T/CSAE 261-2022 自主代客泊车 地图与定位技术要求

ICS35.240.01

CCSL77

团体标准；

T/CSAE261-2022

自主代客泊车地图与定位技术要求

Automatedvaletp缸Icing-Technicalrequirementsformappingandpositioning

2022-06-30发布2022-06-30实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAE261-2022

目次

前言................................................................................III

引言...........................................................IV

l范围..........................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4缩略语.............................................................................1

5总体要求........................................................1

5.1精度要求.......................................................................1

5.2时间基准.....................................................2

6技术要求...........................................................................2

6.1地图要求.......................................................................2

6.2定位要求.......................................................................8

6.3地图与定位协同要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．四

附录A（资料性〉场端定位性能指标监测要求............................................14

A.1总体要求....................................................14

A.2监测环境....................................................14

A.3监测设各......................................................................14

A.4监测规范......................................................................14

附录B（资料性）视觉SLAM定位..........................................17

B.1功能定义......................................................................17

B.2环境要求....................................................18

B.3性能指标......................................................................18

B.4评测方法......................................................................18

B.5定位融合要求..................................................................20

B.6视觉定位功能失效场景..........................................................20

附录c（资料性）超宽带定位..........................................................21

c.1概念描述....................................................21

C.2空中接口协议.................................................21

C.3系统组成......................................................................21

C.4UWB系统布设要求...............................................................24

C.5系统功能与性能要求............................................................25

C.6性能评价方法..................................................................26

附录D（资料性）可见光通信定位......................................................27

D.1概念描述......................................................................27

日.2功能定义......................................................................27

D.3编码规则......................................................................27

I

T/CSAE261-2022

D.4使用环境....................................................27

D.5定位精度及延迟................................................28

D.6定位质量评价...................................................................28

附录E（资料性〉激光定位.............................................29

E.1场端激光定位...................................................................29

E.2车端激光定位...................................................................30

附录F（资料性〉航迹定位............................................................32

F.1功能定义....................................................32

F.2内部传感器基本要求.............................................................32

F.3AVP场景基本要求...............................................................32

F.4实施方案.......................................................................33

F.5测评方案.......................................................................33

II

T/CSAE261-2022

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分z标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由中国智能网联汽车产业创新联盟提出。

本文件主要起草单位z易图通科技（北京〉有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、四川中电

昆辰科技有限公司、香港应用科技研究院、重庆长安汽车股份有限公司、国汽（北京〉智能网联汽车研

究院有限公司、北京易航远智科技有限公司、驭势（上海）汽车科技有限公司、驭势科技〈北京）有限

公司、国汽大有时空科技（安庆〉有限公司、北京百度智图科技有限公司、纵目科技（上海）股份有限

公司、惠州市德赛因威汽车电子股份有限公司、清华大学、浙江省测绘科学技术研究院、北京全电智领

科技有限公司、高德软件有限公司、探维科技（北京）有限公司、中移（上海〉信息通信科技有限公司、

福特汽车（中国）有限公司、清研讯科（北京〕科技有限公司、北京新能源汽车股份有限公司、北京汽

车股份有限公司、北京汽车研究总院有限公司、中国第一汽车集团有限公司、东软睿驰汽车技术（上海）

有限公司、上海博泰悦臻电子设备制造有限公司、联通智网科技股份有限公司、优米创新（天津）科技

有限公司、深圳市云贯玉衡科技有限公司、杭州海康汽车技术有限公司、极氨汽车（杭州湾新区）有限

公司、北京停简单信息技术有限公司、上海喜泊客信息技术有限公司、北京初速度科技有限公司、长城

汽车股份有限公司、江铃汽车股份有限公司、佛吉亚歌乐电子（厦门）有限公司、中国联合网络通信有

限公司、中国联合网络通信集团有限公司、中国科学院空天信息创新研究院、广州汽车集团股份有限公

司汽车工程研究院、上海晶众信息科技有限公司、国汽智图〈北京〉科技有限公司、通用中国（投资）

有限公司、宁波均联智行科技股份有限公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、北京嘀嘀无限科技发展

有限公司、特来电新能源股份有限公司、厦门新页科技有限公司、预位（上海）科技有限公司、华为技术

有限公司、湖北亿咖通科技有限公司、采埃孚（中国）投资有限公司、合肥大轩信息科技有限公司、奥迪

（中国）企业管理有限公司、保时捷工程技术研发（上海〉有限公司、上海淤涨智能汽车科技有限公司。

本文件主要起草人z汤咏林、刘秋平、陈颖、羊锁、代薇、朱晓章、苏栋哲、闰耀威、李庆建、王

艳、范圣印、张红涛、张丹、张俊伟、余奕、康轶非、罩韶辉、杨殿阁、江昆、杨蒙蒙、李宏利、毛卫

华、应荷香、李晓、魏涛、王雨晴、万曦、霍建韬、刘慧、袭有斌、侯紫坤、李晓良、舒光辉、陈音、

苏J中、姜大力、孙连明、玉丽丽、彭杰、黄冠、杨玉平、黄伟、辛亮、自新刚、朱鸿、孙杰、邱聪雨、

玉钢、傅群毅、马琛、安淑苗、李日升、王爱春、何俏君、陆哲元、姜姗、马玉伟、周子淦、林垦、潘

书亚、邵琦、张琼松、孟令伟、于立志、时菲菲、陈丹丹、穆允林、周光涛、李胜、薛聪、汤骏、郝鹏、

燕冬、邱子文、廖顽强、林春富、许幸荣、刘琪、李文杰、纪新春、魏东岩、王捷平、杨鹏、吕航、

黄志发、夏修龙、李江、陈剑锋、孙崇华、原芳、张后元、张心良、熊志亮、焦石磊、杨成、周轶、黄

剑其。

III

T/CSAE261-2022

号｜

本文件是T/CSAE156-2020《自主代客泊车系统总体技术要求》系列子文件之一，是T/CSAE156

-2020文件中地图与定位章节内容的继承、兼容、衍生、延伸及扩展等，且支持T/CSAE156-2020系列

子文件之间的衔接与协同：参阅本文件前宜阅览T/CSAE156-2020整个文件，应熟悉T/CSAE156-2020

文件中7.1、7.2及7.3节内容。

IV

T/CSAE261-2022

自主代客泊车地图与定位技术要求

1范围

本文件规定了自主代客泊车系统车场端的地图数据要求、定位性能指标要求、地图及定位的相关协

同要求．

本文件适用于Ml类乘用车型的自主代客泊车系统车场端地图与定位系统的设计与开发。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款．其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件：不住日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB7258-2017机动车运行安全技术条件

T/CSAE156-2020自主代客泊车系统总体技术要求

IEEE802.15.4z-2020IEEEStandardforLaw-RateWirelessNetworks--Amend皿ent1:Enhanced

UltraWideband（四B)PhysicalLayers(PHYs)andAssociatedRangingTechniques

3术语和定义

GB7258-2017、T/CSAE156-2020、IEEE802.15.4z-2020界定的以及下列术语和定义适用于本

文件。

3.1

初始定位时间timetofirstfix

具备AVP功能的幸辆启动AVP功能至首次正确定位获得有效位姿信息所用的时间。

3.2

重定位时间relocationtime

具备AVP功能的车辆在先验位姿信息短时缺失或者不确定性较大的情况下，重新完成定位获得有效

位姿信息所用的时间．

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

AVP：自主代客泊车（AutomatedValetP町king)

GNSS：全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem)

IMU：惯性测量单元<InertialMeasurementUnit)

RTK：实时动态测量<RealTimeKinematic)

SLAM：同步定位与建图（SimultaneousLocalizattionAndMapping)

UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime)

UWB：超带宽（UltraWideBand)

5总体要求

5.1精度要求

5.1.1地图精度要求

1

T/CSAE261-2022

绝对精度应不大于lm，相对精度应不太于0.2m/100m，平面位置和高程均以m为单位，坐标值精确

至0.001m。

注E在T/CSAE1562020中7.3规定要求的基础上，补充绝对精度要求，用于场内外地图的衔接精度要求．

5.1.2定位精度要求

AVP车辆运行过程分为三个阶段场景z一阶段场景是从起始位置自动驾驶到目的位置附近的道路自

动驾驶，二阶段场景是自主泊车进入停车位的泊车入位，三阶段场景是停车场内车辆启动时的初始定位。

三个阶段场景相对于地图与定位精度要求不同，见表1.

表1自主代客泊车系统三个场景的定位精度要求

场景定位要求

行车速度＇.;;15km/h,

道路自动驾驶相对定位精度＝横向定位误差ζ0.2m、纵向定位误差运0.3m、高度误差运0.3m、偏

场端定位航角误差.；；s·.

泊车入位相对定位精度＝横向定位误差.；；o.1m、纵向定位误差运0.2m、偏航角误差运3'0

行幸速度；.;;15km/h;

道路自动驾驶相对定位精度＝横向定位误差ζ0.2m、纵向定位误差.；；o.3m、高度误差运0.3m、偏

航角误差.；；s·。

车端定位泊车入位相对定位精度＝横向定位误差.；；o.1m、纵向定位误差.；；o.2皿、偏航角误差.；；3'0

车辆启动时需要定位自身在停车场内的位置，包括车辆位于停车位内情景和位于非停

初始定位车位区域的场景，定位精度要求如下〔相对精度）＝横向定位误差.；；o.2皿、纵向定

位误差运0.2m、高度误差运0.5m（应准确定位到楼层）、偏航角误差运5''

行车速度；.;;15km/h;

道路自动驾驶相对定位精度＝横向定位误差.；；o.2m、纵向定位误差运0.3m、高度误差运0.3m、偏

航角误差.；；3'0

车场融合

泊车入位相对定位精度＝横向定位误差运0.1m、纵向定位误差ζ0.2m、偏航角误差运3''

定位

幸辆启动时需要定位自身在停车场内的位置，包括车辆位于停车位内情景和位于非停

初始定位车位区域的场景，定位精度要求如下〔相对精度）＝横向定位误差.；；o.2皿、纵向定

位误差运0.2m、高度误差ζ0.5m（应准确定位到楼层）、偏航角误差三三5''

注E在T/CSAE156-2020中7.2.2、7.2.3、7.2.4和7.2.5规定要求的基础上，修改革场融合定位中道路自动驾驶

场景的纵向定位误差.；；o.3m.

5.2时间基准

时间基准采用协调世界时（UTC）。

6技术要求

6.1地图要求

6.1.1概述

依据T/CSAE156-2020中7.3，补充车端与场端的地图综合需求、场内外导航地图或高精地图衔接

等内容，主要包括停车场动态交通信息、场景融合信息、场内外车辆交接信息、场（路〉侧智能设各信

息以及自定义的其他扩展信息等相关地图数据要求。

6.1.2停车场动态信息

停车场动态信息包含停车场内或出入口关联道路上实时发生的，会对泊车过程或行人通行产生影响

的一系列动态信息，包括动态对象表（见表2）、停车场动态信息表（见表3）、停车场道路动态信息表

（见表。、停车场道路车道动态信息表（见表5）、停车场车位动态信息表〈见表6）、停车场道路附

属物动态信息表（见表7）、停幸场出入口动态信息表（见表8）、停车场定位标志动态信息表〔见表9）。

T/CSAE261-2022

表2动态对象表

序号属性类型说明备注

1IdInt

），停车场

2，道路

3，车道

4，停车位

2ItemTypeInt5，道路附属物动态信息影响对象类型

5，停车场出入口

7，指定上下车点

a，定位标志

g，其他关键点

3ItemIdInt地圄元素的ID

o，未知影响后果

4TrafficTypeInt），关闭

2，缓慢

注E在T/CSAE156-2020中7.3.2，表20规定的基础上，增加停车场、停车场出入口、指定上下车点等

动态对象，修改Traffic_Type字段的属性说明．

表3停草场动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

1,开放

2TypeInt2关闭

3，受限开放

1，时间段限制

2对象限制

3，楼层限制

3L1m1tTypeIntType二3时使用

4，分区限制

5车辆类型限制

6其它

1,非会员

4Member_TypeInt2，非员工限制对象

3，无通行证

5TimeDomainInt记录关闭时阅段

6FloorInt记录关闭楼层

7SubareaInt记录关闭分区

8VehicleInt限制车辆类型

1，空闲

9StatusInt2，忙碌

3满停

10LotLeftInt剩余幸位数

11DynamicItemIdInt动态对象的ID

3

T/CSAE261-2022

表4停车场道路动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

［，交通管制信息

2，交通事故信息

3，占路施工信息

4，交通事故多发点段

5，交通拥堵信息

2TypeInt事件类型

6，天气信息

7，障碍物信息

a，灾害信息

g，设备故障信息

10，车辆故障信息

3Dyna皿ic_Item_IdInt动态对象的ID

表5停车场道路车道动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

［，交通管制信息

2，交通事故信息，

3，占路施工信息

4，交通事故多发点段

5，交通拥堵信息，

2TypeInt事件类型

e，天气信息

7，障碍物信息

a，灾害信息，

g，设备故障信息

10，幸辆故障信息

3Dynamic_Ite皿＿IdInt动态对象的ID

表6停车场车位动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

［，占用

2，空闲

2TypeInt

3，故障

4，己预约

3Dyn晒ic_Item_IdInt动态对象的ID

4

T/CSAE261-2022

表7停车场道路附属物动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

o，正常

［，取消

2TypeInt

2，维修中

3，损坏

3DynamicItemIdInt动态对象的ID

表8停车场出入口动态信息表

序号属性类型说明备注

1IdInt

o，其它

其它，如闸机故障等临

［，开放

2TypeInt时突发事件

2，封闭