GB/T 12644-2001 工业机器人 特性表示

前言

标准等效采用国际标准国际标准化组织于年开始对进行

修订年发布了新版根据该标准技术内容对我国的国家标准

工业机器人特性表示进行修订技术内容的重要改变有规定了制造商应如何表示机器人的特

性所适用的机器人用途增加了机加工涂胶密封检验删去了有关坐标系的章条删除了年版

的附录工业机器人工作空间作图法附录中表格增删了相应的内容

标准自实施之日起代替

标准的附录和附录是提示的附录

标准由中国机械工业联合会提出

标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口

标准由北京机械工业自动化研究所负责起草

标准主要起草人董瑞翔胡景種

前言

国际标准化组织一个世界性的国家标准团体成员团体的联合机构国际标准的制订工作

通常由技术委员会完成对关心已建立的技术委员会项目的每个成员团体都有权派代表参加该委

员会项目的工作与有协作关系的官方和非官方的国际组织也可以参加工作在电工技术标

准化的各个方面都与国际电工委员会密切合作

各技术委员会所采纳的国际标准草案为了投票表决要散发到各成员团体作为国际标准发布至少

需要参加投票的成员团体的赞同

国际标准是由工业自动化系统与集成技术委员会的制造环境用机

器人分技术委员会制定的

的第二版对第一版进行技术上的修订而成它删除和代替

标准的附录和附录仅供参考

引言

是涉及操作型工业机器人一系列国际标准中的一部分其的国际标准包括的内容有安

全性能规范及其测试方法坐标系术语以及机械接口等

用于制造业的操作型工业机器人的数量正在恒定地增长并且已强调需要制定有关机器人特性表

示和规格的标准格式

的目的有助于用户和制造商了解各种类型的机器人并进行比较

则包含了末端执行器自动更换系统特性表示的格式和词汇

国际标准的附录给出了机器人规格表示的推荐格式附录给出了性能规范符号的说明

注在国际标准中所使用的术语机器人即操作型工业机器人

中华人民共和国国家标准

工业机器人特性表示

代替

范围

标准规定了制造商应如何表示机器人的特性

引用标准

下列标准所包含的条文通过在标准中引用而构成为标准的条文标准出版时所示版均

为有效所有标准都会被修订使用标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性

工业机器人安全规范

工业机器人性能规范及其试验方法

工业机器人词汇

工业机器人圆形机械接口

工业机器人坐标系和运动命名原则

定义

标准采用已给出的定义并使用下列定义

工作空间中心

当手臂中的每个主动关节处于其运动范围中间位置时手腕参考点的位置称为工作空间中心

单位

除非另外指出所有单位如下

角度以弧度或度为单位

时间以秒为单位

力以牛为单位

质量以千克为单位

速度以米秒弧度秒或度秒为单位

特性

总则

制造商应提供与各种特性和要求相关的资料这特性和要求作为机器人文件的一部分在本章

中作了说明

应用

制造商应指明机器人被预期的主要应用领域

典型应用示例为

搬运

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局批准实施

装配

点焊

弧焊

机加工

喷漆

涂胶密封

检验

动力源

制造商应指明所有外部的动力源包括机器人操作身如机械结构运动执行器控制辅助设备

例如夹持器所需动力源的类型例如电动的液压的气动的或混合的连同每种所需消耗的最大动

力这指标亦应包括所许可的范围和波动

制造商亦应指明用于控制轴和辅助运动的动力类型例如电动的液压的气动的当使用多于一

种动力时制造商的说明中应包含一个分类细目

机械结构

制造商应指明机械结构的类型和机构轴数在结构外形图中应给出详细的各轴动作此图也可以

描述工作空间图样中的一部分见图图

机械结构