GB/T 17887-2026 工业环境用机器人 末端执行器自动更换系统 词汇

ICS2504030

CCSJ6.6.

中华人民共和国国家标准

GB/T17887—2026/ISO115932022

:

代替GB/T17887—1999

工业环境用机器人

末端执行器自动更换系统词汇

Robotsforindustrialenvironments—

Automaticendeffectorexchangesystems—Vocabulary

ISO115932022IDT

(:,)

2026-09-28发布2027-04-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T17887—2026/ISO115932022

:

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

一般术语和定义

3.1……………………1

更换系统的外形和主要尺寸相关术语

3.2……………2

联结中的定位和定向相关术语

3.3……………………3

联结和脱开力相关术语

3.4……………5

联结系统的质量和惯性相关术语

3.5…………………6

公差和不确定度相关术语

3.6…………7

工具侧联结组件的工具库接口相关术语

3.7…………11

工具更换时间相关术语

3.8……………12

符号

4………………………15

联结参数

4.1……………15

力

4.2……………………16

质量

4.3…………………16

机械接口框架

4.4………………………16

工具框架

4.5……………16

运动起始

4.6……………16

运动时间

4.7……………16

参考文献

……………………18

索引

…………………………19

Ⅰ

GB/T17887—2026/ISO115932022

:

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件代替工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表示与

GB/T17887—1999《》,

相比除结构调整和编辑性改动外主要技术变化如下

GB/T17887—1999,,:

增加了术语末端执行器自动更换系统机器人侧联结组件工具侧联结组件联结分

———“”“”“”“”“

离锁定解锁对接脱离工具库见

”“”“”“”“”“”(3.1.1、3.1.2、3.1.3、3.1.4、3.1.5、3.1.6、3.1.7、

3.1.8、3.1.9、3.1.10);

更改了术语机器人侧和工具侧的接口见年版的

———“”(3.1.11,19993.1.6);

更改了术语结构形状见年版的

———“”(3.2.1,19993.1.1);

更改了术语起始位置见年版的

———“”(3.3.3,19993.2.3);

更改了术语联结力脱开力见年版的

———“”“”(3.4.1、3.4.2,19993.3.1、3.3.2);

更改了术语质量见年版的

———“”(3.5.3,19993.1.5);

增加了术语机器人组件的质量工具组件的质量见

———“”“”(3.5.4、3.5.5);

更改了术语起始位置的位置公差起始位置的姿态公差角度误差极限值扭转极限值

———“”“”“”“”

联结路径的公差联结重复性见年版的

“”“”(3.6.1、3.6.2、3.6.3、3.6.4、3.6.5、3.6.6,19993.2.4、

3.2.5、3.2.6、3.2.7、3.2.8、3.2.9);

更改了术语工具库中的接口方向见年版的

———“”(3.7.1,19993.5.1);

更改了术语工具更换时间进入时间脱开时间分离时间离开时间移位时间靠近

———“”“”“”“”“”“”“

时间联结时间锁定时间退出时间见

”“”“”“”(3.8.1、3.8.2、3.8.3、3.8.4、3.8.5、3.8.6、3.8.7、

年版的

3.8.8、3.8.9、3.8.10,19993.6.1、3.6.2、3.6.3、3.6.4、3.6.5、3.6.6、3.6.7、3.6.8、3.6.9、

3.6.10);

增加了符号联结参数力质量机械接口框架工具框架运动起始运动时间见

———“”“”“”“”“”“”“”(

4.1、4.2、4.3、4.4、4.5、4.6、4.7)。

本文件等同采用工业环境用机器人末端执行器自动更换系统词汇

ISO11593:2022《》。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国机器人标准化委员会归口

(SAC/TC591)。

本文件起草单位北京机械工业自动化研究所有限公司北京理工大学山东大学中国科学院沈阳

:、、、

自动化研究所金仪计量科技苏州有限公司北京锐洁机器人科技有限公司中汽院重庆机器人检

、()、、()

测技术有限公司大连理工大学苏州钧舵机器人有限公司杭州海康机器人股份有限公司

、、、。

本文件主要起草人程莹莹秦修功张利强陈学超周乐来王恒之郭靖刘海彬刘壹凯郭成

:、、、、、、、、、、

介党阳张驰孙逊钟霄孙添飞黄世龙耿俊豪

、、、、、、。

本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为

:

年首次发布为

———1999GB/T17887—1999;

本次为第一次修订

———。

Ⅲ

GB/T17887—2026/ISO115932022

:

工业环境用机器人

末端执行器自动更换系统词汇

1范围

本文件根据界定了作为机器人系统组成部分的末端执行器自动更换系统相关术语

ISO10218-2,。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件

。

3术语和定义

和维护的用于标准化的术语数据库网址如下

ISOIEC:

在线浏览平台可访问

———ISO:/obp;

电工百科可访问

———IEC:/。

31一般术语和定义

.

311

..

末端执行器自动更换系统automaticend-effectorexchangesystem

位于机械接口与末端执行器之间可实现末端执行器自动更换的联结装置由机器人侧联结组件

,,

和一个或多个工具侧联结组件组成

(3.1.2)(3.1.3)。

注也称为工具更换装置快速更换装置自动工具更换装置机器人工具更换装置或机器人联结装置

:、、、。

312

..

机器人侧联结组件robot-mountedpart

末端执行器自动更换系统中安装在操作机机械接口上的组件

(3.1.1)。

注也被称为主侧或机器人侧

:。

313

..

工具侧联结组件tool-mountedpart

末端执行器自动更换系统中安装在末端执行器上的组件

(3.1.1)。

注也被称为从侧或工具侧

:。

314

..

联结couple

将机器人侧联结组件连接到工具侧联结组件的操作

(3.1.2)(3.1.3)。

315

..

分离uncouple

将工具侧联结组件从机器人侧联结组件中分离的操作

(3.1.3)(3.1.2)。

316

..

锁定lock

驱动锁定元件使工具侧联结组件固定到机器人侧联结组件的操作

(3.1.3)(3.1.2)。

1