DB11/T 2041-2022 自动驾驶地图数据规范

ICS43.040.15

CCST07

DB11

北京市地方标准

DB11/T2041—2022

自动驾驶地图数据规范

Specificationforautomaticdrivingmapdata

2022-12-27发布2023-07-01实施

北京市市场监督管理局发布

DB11/T2041—2022

目次

前言........................................................................II

1范围......................................................................1

2规范性引用文件............................................................1

3术语和定义................................................................1

4基本规定..................................................................2

4.1时空基准...............................................................2

4.2精度要求...............................................................2

4.3数据格式要求...........................................................2

4.4字符集要求.............................................................2

4.5数据覆盖范围要求.......................................................2

4.6数据安全保密要求.......................................................2

5数据组织..................................................................3

6数据内容及表达............................................................3

6.1道路交通标志...........................................................3

6.2道路交通标线...........................................................5

6.3道路交通其他设施......................................................11

6.4道路级交通网络........................................................19

6.5车道级交通网络........................................................24

7质量控制.................................................................29

7.1质量控制要求..........................................................29

7.2质量检查内容..........................................................29

参考文献....................................................................31

I

DB11/T2041—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

的规定起草。

本文件由北京市规划和自然资源委员会提出并归口。

本文件由北京市规划和自然资源委员会组织实施。

本文件起草单位：北京市测绘设计研究院、北京百度网讯科技有限公司、北京车网科技

发展有限公司、易图通科技（北京）有限公司、北京四维图新科技股份有限公司、国汽（北

京）智能网联汽车研究院有限公司、高德软件有限公司、北京建筑大学。

本文件主要起草人：刘清丽、刘艺、李宏利、孙宁、杨伯钢、雷宇、时慧、汤咏林、朱

大伟、王艳、何云燕、黄鹤、黄鹏、张凤录、张海涛、刘韶军、曾艳艳、董明、刘凤珠、吴

飞、刘永轩、曹雨傲、邢晓娟、于恬恬、王婷婷。

II

DB11/T2041—2022

自动驾驶地图数据规范

1范围

本文件规定了自动驾驶地图数据的基本规定、数据组织、数据内容及表达、数据质量控

制。

本文件适用于自动驾驶地图数据的生产、管理及应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期

的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括

所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5768.2道路交通标志标线第2部分：道路交通标志

GB/T5768.3道路交通标志标线第3部分：道路交通标线

GB18030信息技术中文编码字符集

GB/T18316数字测绘成果质量检查与验收

GB20263导航电子地图安全技术处理要求

GB/T39263道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS)术语及定义

DB11/T1880自动驾驶地图特征定位数据技术规范

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动驾驶地图automaticdrivingmap

供自动驾驶系统使用的数字地图，可用于协同式智能交通系统，不包含基础导航电子地

图。

[来源：DB11/T1880-2021，3.1]

3.2

自动驾驶地图基础数据automaticdrivingmapbasicdata

由具有高精度位置信息且语义丰富的道路交通网络、车道交通网络、道路交通标志与标

线、道路其他设施等要素数据构成，是实现自动驾驶、车路智能协同、智慧交通精细化管理

以及相关测试应用的基础数据，不包含动态采集数据。

3.3

道路交通标志trafficsign

以颜色、形状、字符、图形等向道路使用者传递交通控制、引导信息。

[来源：GB/T5768.2—2022，4.1]

1

DB11/T2041—2022

3.4

道路交通标线trafficmarking

由施划或安装于道路上的各种线条、箭头、文字、图案及立面标记、实体标记、突起路

标和轮廓标等所构成的交通设施。

[来源：GB/T5768.3—2022，3.1]

3.5

智能路侧设备intelligentroadsideequipment

设置于道路及周边，由通信模组、传感器和计算单元组成，实现环境感知和协同决策功

能的设备。

3.6

先进驾驶辅助系统advanceddriverassistancesystem（ADAS）

利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶

环境，并通过信息和/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害

的各类系统的总称。

[来源：GB/T39263-2020，2.1.1]

4基本要求

4.1时空基准

数据成果时空基准要求如下：

a)空间基准应采用2000国家大地坐标系，高程采用大地高。当采用其他空间坐标系时，

应与2000国家大地坐标系建立联系；

b)时间基准可采用协调世界时（UTC）或北京标准时（BST）时间。

4.2精度

自动驾驶地图数据绝对位置精度应优于1米、相对位置精度应优于0.5米。

4.3数据格式

宜采用通用地理信息系统三维矢量格式。

4.4字符集

数据成果使用的字符集应符合GB18030的规定。

4.5数据覆盖范围

执行DB11/T1880-2021中4.2.2的要求。

4.6数据安全保密

执行GB20263中的所有要求，正式出版应用的数据应通过国家指定机构对数据几何位

置的技术处理，数据内容上不含不得表达的内容，且获得了国家指定机构颁发的审图号。

2

DB11/T2041—2022

5数据组织

自动驾驶地图数据应按内容分层分类在计算机中储存并建立数据联系。

自动驾驶地图数据宜按道路交通标志、道路交通标线、道路交通其他设施、道路级交通

网络、车道级交通网络5个专题组织，如图1所示。

图1自动驾驶地图数据分层

6数据内容及表达

6.1道路交通标志

6.1.1道路交通标志数据模型

道路交通标志的类型包括GB/T5768.2定义的全部交通标志。

道路交通标志数据模型见图2所示。

形状分类

标志属性交通标志类型

…

交通标志

几何表达多边形面

关联关系道路

图2交通标志数据模型

6.1.2道路交通标志属性结构

道路交通标志属性见表1所示。

表1交通标志属性结构

字段名称字段描述数据类型值域及描述

标识码交通标志唯一标识码ID整型主键

3

DB11/T2041—2022

表1交通标志属性结构（续）

字段名称字段描述数据类型值域及描述

0其他可变信息标志

标志类型记录交通标志的类型字符型（2）1固定交通标志

2可变限速标志

0其他

2方形/矩形

3正等边三角形

标志形状记录交通标志的形状字符型（2）

4圆形

5八角形

6倒等边三角形

0其他

1警告标志

2禁令标志

3指示标志

4指路标志

5旅游区标志

用途类型记录标志的作用类型字符型（2）

6作业区标志

7告示标志

8辅助标志

9可变情报板

10立面标记

11轮廓标

0其他

1白色

2蓝色

标志底色记录标志牌底色字符型（2）

3绿色

4橙色

5棕色

0其他

1白色

文字边框颜色记录文字边框颜色字符型（3）2黑色

3红色

4橙色

标志牌面板正面朝向的方向,自

标志牌朝向记录标志牌朝向整型

正北方向起算.单位:度

标牌图像ID记录标牌图像字符型（255）记录标牌图像的id，外键

道路参考线标识码记录道路参考线ID整型外键

6.1.3道路交通标志几何表达

道路交通标志以多边形面来表达，面的顶点应为不同交通标志的角点。交通标志包含以

下6种几何类型：

a)不规则形状交通标志几何表达应为交通牌边缘的外接四边形面，如图3所示，左为

4

DB11/T2041—2022

不规则六边形，右为叉形。

图3不规则形状交通标志几何表达

b)方形/矩形交通标志几何表达应为矩形交通牌的外接四边形面，如图4所示。

图4矩形交通标志几何表达

c)正等边三角形交通标志几何表达应为外接三角形面，如图5所示。

图5正等边三角形交通标志几何表达

d)倒等边三角形交通标志几何表达应为外接倒三角形面，如图8所示。

图6倒等边三角形交通标志几何表达

e)圆形和八角形交通标志几何表达应为外接圆面，如图6所示。

图7圆形和八角形交通标志几何表达

6.1.4道路交通标志关联关系

道路交通标志应与道路交通网络建立关联关系，可通过交通标志ID和道路参考线ID建立。

6.2道路交通标线

6.2.1道路交通标线数据模型

道路交通标线的类型包括GB/T5768.3定义的全部交通标线。

5

DB11/T2041—2022

道路交通标线数据模型见图8所示：

类型

标线属性颜色

…

道路交通标线几何表达折线/多边形面

关联关系车道

图8道路交通标线数据模型

6.2.2道路交通标线属性结构

道路交通标线包括线状标线和面状标记，其属性结构分别见表2、表3所示。

表2线状道路交通标线属性结构表

字段名称字段描述数据类型值域及描述

标识码道路交通标线唯一标识码ID整型主键

车道标识码记录车道ID整型外键

0其他

1实线

2虚线

3双虚线

4双实线

5左虚右实线

标线类型记录道路交通标线的类型字符型（2）

6特殊虚线

7导流区边线

8停止线

9停车让行线

10减速让行线

图形实例见GB5768.3—2009

1实线

虚实线类型记录标线虚实类型字符型（2）

2虚线

0其它

1白色

2黄色

3橙色

标线颜色记录道路交通标线的颜色字符型（2）

4蓝色

5黄黑间断

6左白右黄

7左黄右白

标线长度记录标线长度整型单位：cm

6

DB11/T2041—2022

表3面状道路交通标线属性结构表

字段名称字段描述数据类型值域及描述

标识码道路交通标线唯一标识码ID整型主键

车道标识码车道ID整型外键

0其它

1导向箭头

2路面文字（数字）标记

3路面图形标记

4导流线

标线类型记录道路交通标线的类型字符型（2）

5人行横道

6禁停区（属于图形标记）

7停车位

8公交停车区

9横向减速标记面

0无填充

1斜线

2网线

纹理类型记录标记面纹理类型字符型（2）3水平线

4竖直线

5文字

6图形

0其它

1白色

标线颜色记录道路交通标线的颜色字符型（2）2黄色

3橙色

4蓝色

道路交通标线为文字、数字或1文字按照实际表达，比如“公交车”。

语义信息字符型（255）

图形时，记录语义信息。2数字按照实际表达。比如，30

0其他

1左前转

2左转

3直行

4右前转

箭头类型记录车道内转向箭头的类型字符型（4）5右转

6向左掉头；

7向右掉头。

8禁止转向符“X”

组合类型时，组合数字表示，如“左

转和左掉头”则表示为“26”。

0无

1非机动车道路面标记

2路面限速标记

3人行横道预告标记

图案图案字符型（2）4车距确认标记

5残疾人专用车位标记

6减速让行标记

7圆形中心圆

8菱形中心圆

7

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6.2.3道路交通标线几何表达

道路交通标线几何表达要求如下：

a)线状交通标线按照沿着标线中心位置绘制的折线表达，突起路标按车道分界（边缘）

线处理。

b)面状交通标线中的导向箭头、路面文字（数字）标记、路面图形标记，使用外接矩

形表达。

c)其他面状交通标线用沿着标线边缘的外接多边形表达。

典型路面标线示例图及几何表达方式见表4所示。

表4典型路面标线示例图及几何表达

标线类型示例图表达方式

车道分界（边缘）线沿着标线中心线线状

单实线表达

单虚线

车道分界（边缘）线沿着两条双实线的标

双实线线中心线状表达

（棕色斑点为护栏）

车道分界（边缘）线沿着虚线的标线中心

带有纵向减速标线的线线状表达，标线类型

单虚线为其他

8

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