GB/T 36491-2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件

ICS21.200

J17

国

中华人民共和国国家标准

GB/T36491-2018

机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置

通用技术条件

Precisioncycloidalpinplanetarygeartransmissionforrobot一

Generaltechnicalrequirements

2018-07-13发布2019-02-01实施

国家市场监督管理总局峪非

中国国家标准化管理委员会0(..'I(J

GB/T36491-2018

目次

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GB/T36491-2018

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图7传动误差曲线

6.19额定寿命

模拟试验件在机器人中的丁，作状况，从输入端驱动试验件，使输州端作往复摆动，摆动角¢的范围

为45。～90。，加／减速区摆动角度为ι，等速区角度范围（¢2¢.）应不小于00。按照等力Ill减速向线或

正弦加／减速度曲线进行加载寿命试验，试验时最大加速度应保证试验件最大输出转矩不大于额定输出

转矩的2.5俏，最大转速不大于试验件额定转速（试验件壳体温度应控制在60℃以内）。实时测量各个

时间段t＇的负载转炬T，、转速II；，转矩测量精度不低于满量程的1%。

输出端｜古l定刚体负载，模拟实际使用了况的周期性负载转矩丁的变化，有：

T＝］£十I;(m;;.;r,co忡，）..(2)

式中：

j一一输出轴土刚体负载的转动惯量，］＝艺f刀，r~；

ε－一输出轴角加速度；

In;输出轴土刚体负载中各质点的质量；

I';该质点到转动轴线的半径；

¢,输出轴土~]IJ体负载质心的摆动角位移；

g一一重力加速度。

寿命试验所需时间f根据试验负载和试验转速，按照滚动轴承的疲劳寿命计算方法进行：

t=t0110T~/11.,T;,=t0110T'0I;t;/I;(1，川，Tn…………（3)

式中：

lo－一额定转矩下的设计寿命；

IIo输出端额定转速；

T。输出端额定转姐；

Tl"'试验时输州端平均转速，IIIn=I:(tJI;)I艺人；

T"'试验时输州端平均负载转矩，T"'=[I;(t;n;T:’)/I;(t;11;)]ll’;

俨一一寿命指数，对摆线类传动装置偏心轴滚子轴承，p=l0/3。

试验过程中应观察：

a)各连接件、紧间件是否有松动；

b)各密封处接合处是否漏油、渗怕；

c)运转是否平稳，是否发生过大冲击、异晌F

d)传动装置壳体最高温度是否超过上限；

8

GB/T36491-2018

c)输出转速和转矩是杏出现异常。

寿命试验完成后应进行检查：

a)检查试验件传动误差变化情况；

b)检查零部件失效情况。

7检验规则

7.1检验分类

传动装置检验分为巾厂检验和型式检验。

7.2出厂检验

向厂检验项目按表1规定，检验合格后方可归厂。

7.3型式检验

凡属下列情况之一时，均应进行型式检验：

a)新产品试制定型鉴定及老产品转厂试制；

b)产品在设计、丁艺、材料等方面有较大改变，足以影响产品性能时；

c)定期进行质量抽查时；

d)停产2年后再恢复生产时；

c)州厂检验结果与上次型式检验结果有较大差异时；

f)有关部门提出型式检验要求时；

g)每一年至少进行一次型式检验，两次型式检驹间隔不得超过1年。

型式检验项目按表1的规定，抽样台数依据GB/T2828.11的规定。

表1检验项目

序号项目名称要求试验方法/1＼厂检验型式检验

5.16.1......

外观

25.26.2......

装配

35.36.3...

启停允许转矩

4反1GJ启动转矩5.46.46...

55.56.5......

空载摩擦转矩

65.66.6......

空载试验

7负荷性能试验5.76.76...

8超载试验5.86.8...

9壳体最高源皮5.96.96...

10传动效率5.106.106...

11U呆卢5.116.11......

12瞬时最大允许转矩5.126.12...

135.136.13...

允许弯矩

14瞬时最大允许弯矩5.146.14...

9

GB/T36491-2018

表1（续）

型式检验

序号项目名称要求试验方法II＼厂检验

15弯rtl1刚皮5.156.15......

165.166.16...

扭转刚皮

175.176.17......

同差

18传动误差5.186.18......

19额定寿命5.196.19...

注：“A”表示应检验项目；“”表示不检项目；“A”表示拍检项目。

8标志、包装、运输和储存

8.1标志

传动装置应在易识别的位置设置产品标识，并符合GB/T13306的规定，标识内容包括：

a)产品名称和型号；

b)公称传动比；

制造厂名及厂址；

d)出厂日期或批号；

e)执行标准编号或合同号；

£)出厂编号。

8.2

包装

包装前传动装置的轴伸及外露安装基准面应作防锈和防物理破坏处理。

传动装置包装、运输应符合GB/T191及GB/T13384的规定或客户的要求。出厂时应随机附带

下列资料：

a)产品合格证；

b)产品使用说明书；

装箱单；

d)附件及附件清单；

e)客户要求的其他文件。

8.3运输和储存

运输和储存时应注意防水、防潮、防腐蚀和防振动，传动装置应储存在干燥的场所。储存期超过

6个月应查看一次锈蚀情况，必要时重新做防腐蚀处理。

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附录A

（资料性附录）

产品分类

A.1产品分类

根据传动装置常见产品类型，作以下分类。

A.1.1按输入配置型式

分为同轴输入系列CA系列）和偏置输入系列(B系列）。进一步，按紧｜刮形式：

A系列分为：输出法兰螺栓紧间型（L)和输出法兰销井用紧同型（X）。

一－B系列分为：输出法兰螺栓紧同型（L）和输出法兰通孔螺栓紧回型（T）。

A.1.2按精度等级

分为I级、H级和山级精度。详见表B.7。

A.2型号

传动装置型号向规格代号、额定输出转去E代号、输入配置系列、传动比、紧罔形式和精度等级组成，

如罔A.l所示。

口－口

锁定输Iii转矩代号（额定输Iii转矩除10取整）

规格代号PCP(PrecisionCycloidPinPlanetary精密摆线针轮行垦的简写）

图A.1传动装置型号

示例：PCP-20八－121-L-I表示同轴输入系列l机都人用摆线针轮行星齿轮传动装置，其辙定输Iii转矩代号为20，额定

输Ii\转矩为177N•m，传必比为121，紧阳形式为输Iii法兰螺栓紧阳，精皮等级为I级。

A.3传动装置组成及输出方式

如罔2所示，主要由输入轮、行星轮、输出法兰、外壳、PCP齿轮、rtti柄轴及其他辅件组成。

输出方式主要包括以下三种：

a)外壳罔定，输入轮输入，输出法兰输州；

b)输刷法兰｜舌l定，输入轮输入，外壳输归；

c)输入轮罔定，外壳输入，输出法兰输出。

A.4基本参数

行星－摆线针轮A系列结构如罔A.2所示，名义尺寸见表A.l、表A.2，额定参数见表B.l。

行星－摆线针轮B系列结构如罔A.3所示，名义尺寸见表A.3、表A.4，额定参数见表B.20

11

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GB/T36491-2018

表A.1A系列L型结构名义尺寸

单位为毫米

基本型号

尺寸

代导PCP61\PCP201\PCP401\PCP80APCPllOAPCP160APCP320八PCP450A

122145190222244280325370

103124160190208240284328

189±0.l207239.3283.5327.5

103二in124二i:1160二：n

o22)182204245275

cl,86105h6(_g_135160

7891.5123139154177214248

cl,103123160190

113135175206226260304348

587298110138145172190

T)I5.86.89911131313

M1568810101212

M,810141012161616

八r1816161612121624

入1222222224

八r366669666

11.2511.2511.2511.25451533.7522.5

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0222.522.522.522.5303022.515

5365768492.5104125140

44586875

1220241519253038

L,243031486768.579.584

810101015152020

[,"45.571114888

546585

L,1822.530.5427895105

注：除表格巾注明公差代号及等级的尺寸外，其余均按阁八.2巾执行。

表A.2A系列X型结构名义尺寸

单位为毫米

基本型号

尺寸

代号PCPZOAPCP401\PCP80八PCP160八PCP320APCP450八

145190222280325370

124160190240284