DB32/T 4047-2021 工业机器人用视觉模块通用技术条件

ICS25.040.30

CCSJ28

DB32

江苏省地方标准

DB32/T4047—2021

工业机器人用视觉模块通用技术条件

Generalspecificationofthevisionmodelintheindustrialrobot

2021-06-03发布2021-07-03实施

江苏省市场监督管理局发布

DB32/T4047-2021

前言

本标准按照GB/T1.1一2020给出的规则起草。

本标准由江苏省机器人与机器人装备标准化技术委员会提出并归口。

本标准主要起草单位：常州威航信息科技有限公司、常州检验检测标准认证研究院、苏州视晓智能

科技有限公司、柯泰光芯（常州）测试技术有限公司、常州工程职业技术学院、江苏集萃智能制造技术

研究所有限公司。

本标准主要起草人：蒋威、赵长金、葛斌、刘文、黄浩艳、祝骅、周骏、卢钰、张华东、王直荣、

王振。

I

DB32/T4047-2021

工业机器人用视觉模块通用技术条件

1范围

本标准规定了工业机器人用视觉模块的术语、分类、组成、主要性能参数、技术要求、试验方法和

检验规则、标志及包装、存储及运输等。

本标准适用于工业机器人端，用于从事视觉检测、测量等应用的工业机器人用视觉模块。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB19517-2009国家电气设备安全技术规范

GB50169-2006电气装置安装工程接地装置施工及验收规范

GB/T20438.2-2017电气/电子/可编程电子安全相关系统的功能安全

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求

GB7000.1-2007灯具一般要求与试验

GB7000.7-2005投光灯具安全要求

GB2894-2008安全标志及其使用导则

GB2893-2008安全色

GB/T20867-2007工业机器人-安全实施规范

GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

JB/T7233—1994包装机械安全要求

GB4208-2008外壳防护等级

GB/T4768-2008防霉包装标准

ISO12233-2000Photography-Electronicstill-picturecameras–resolutionmeasurements

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1工业机器人用视觉模块

在工业机器人系统中使用的视觉模块，其作用主要是采用工业相机、工业镜头、光源及相关软件算

法实现机器视觉控制功能，以配合工业机器人实现某种视觉功能的模块。

3.2视觉传感器

视觉传感器是视觉模块的最主要单元，它利用光学元器件进行视觉信号的捕捉和处理，并输出数据

的传感器，按照其微电子结构的不同，通常可以分为CCD图像传感器和CMOS图像传感器。

3.3CCD图像传感器

CCD是指电荷耦合器件，是一种用电荷量表示信号大小，用耦合方式传输信号的探测元件，具有自

扫描、感受波谱范围宽、畸变小、体积小、重量轻、系统噪声低、功耗小、寿命长、可靠性高等一系列

优点，并可做成集成度非常高的组合件。

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DB32/T4047-2021

3.4CMOS图像传感器

CMOS图像传感器是一种典型的固体成像传感器。CMOS图像传感器通常由像敏单元阵列、行驱动器、

列驱动器、时序控制逻辑、AD转换器、数据总线输出接口、控制接口等几部分组成,这几部分通常都被

集成在同一块硅片上。其工作过程一般可分为复位、光电转换、积分、读出几部分。

3.5视觉测量

从机器视觉概念和方法出发，将机器视觉应用于空间几何尺寸的精确测量和定位的一种方式。

3.6视觉检测

视觉检测就是用机器视觉代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过视觉传感器将被摄取目标转

换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字图像信号；

图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的机器人的动

作。

4视觉模块分类

4.11D线扫成像视觉模块

线扫成像视觉模块具有极高的线像素分辨率优势，通常搭配扫描运动，由软件算法处理融合成高分

辨率二维图像。通常用于高精度或大视野的视觉检测领域。

4.22D面阵成像视觉模块

面阵成像视觉模块是最常用的视觉成像模块，其可被分为彩色和灰度两种，输出二维图像信息，测

量图像直观，通常用在面积、形状、尺寸、位置领域。

4.33D多目成像视觉模块

多目成像视觉模块是多个面阵相机成特定距离或者特定角度，分别拍摄图像，再经软件算法融合而

成的3D图像信息。通常用于获取被测物体的三维信息。

4.43D深度成像视觉模块

深度成像视觉模块是通过近红外激光器，将具有一定结构特征的光线投射到被拍摄物体上，再由专

用红外摄像头进行采集，来获得物体的三维信息。

4.5高光谱成像视觉模块

高光谱成像视觉模块是基于非常多窄波段的影像数据技术，它将