GB/T 32197-2025 工业机器人控制器开放式通信接口规范

ICS2504030

CCSJ2.8.

中华人民共和国国家标准

GB/T32197—2025

代替GB/T32197—2015

工业机器人控制器开放式通信接口规范

Industrialrobotcontrolleropencommunicationinterfacespecification

2025-03-28发布2025-10-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T32197—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语定义和缩略语

3、………………………1

术语和定义

3.1…………………………1

缩略语

3.2………………1

机器人控制器通信接口模型

4……………2

控制器状态机模型

4.1…………………2

通信协议结构

4.2………………………2

通信交互机制

4.3………………………3

协议支持功能要求

5………………………6

连接管理

5.1……………6

参数和状态管理

5.2……………………7

文件管理

5.3……………8

运动控制消息

5.4………………………10

管理

5.5I/O……………14

程序管理

5.6……………15

设备管理

5.7……………16

试验方法

6…………………17

概述

6.1…………………17

试验项目

6.2……………17

试验条件

6.3……………17

试验方法

6.4……………17

附录资料性控制器状态机说明

A()……………………19

概述

A.1………………19

控制器状态

A.2………………………19

状态迁移

A.3…………………………19

附录规范性对象格式

B()JSON………………………21

参考文献

……………………22

Ⅰ

GB/T32197—2025

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件代替机器人控制器开放式通信接口规范与相

GB/T32197—2015《》,GB/T32197—2015

比除了结构调整和编辑性改动外主要技术变化如下

,,:

更改了范围见第章年版的第章

a)(1,20151);

更改了机器人控制器通信接口模型见第章年版的第章

b)(4,20154);

删除了复杂数据结构对象设备属性对象见年版的第章和第章

c)、(201556);

增加了协议支持功能要求试验方法见第章和第章

d)(56)。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国机器人标准化技术委员会归口

(SAC/TC591)。

本文件起草单位杭州海康机器人股份有限公司中国科学院自动化研究所北京机械工业自动化

:、、

研究所有限公司深圳市大族机器人有限公司中国机械工业联合会浙江大学沈阳新松机器人自动化

、、、、

股份有限公司杭州海康威视数字技术股份有限公司华为技术有限公司北京航空航天大学杭州创新

、、、

研究院埃夫特智能装备股份有限公司兰剑智能科技股份有限公司华东师范大学湖南大学睿尔曼

、、、、、

智能科技北京有限公司唐山松下产业机器有限公司深圳市华成工业控制股份有限公司

()、、。

本文件主要起草人景奉水孙元栋徐志军秦修功王鑫张国平张琪张驰马云开高静唐聪

:、、、、、、、、、、、

牛建伟杨书评熊蓉徐方张大鹏安刚宁洁王永忠窦锦志沈长鹏蔡莹皓王丽苹钟杭郑随兵

、、、、、、、、、、、、、、

才磊冷俊

、。

本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为

:

年首次发布为

———2015GB/T32197—2015;

本次为第一次修订

———。

Ⅲ

GB/T32197—2025

工业机器人控制器开放式通信接口规范

1范围

本文件给出了工业机器人控制器通信接口模型规定了协议支持功能要求描述了相应的试验

,,

方法

。

本文件适用于基于的固定式工业机器人控制器通信协议

TCP/IP。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

系统与软件工程系统与软件质量要求和评价第部分

GB/T25000.10—2016(SQuaRE)10:

系统与软件质量模型

3术语定义和缩略语

、

31术语和定义

.

下列术语和定义适用于本文件

。

311

..

通信接口communicationinterface

连接设备之间进行信息传输的接口

。

注通信接口包括通信的协议连接物理特性及数据格式等使得不同设备能够相互理解和有效地传递数据

:、,。

312

..

机器人控制器robotcontroller

与机器人本体相连接收客户端指令并控制机器人本体动作的装置

,,。

313

..

JSON数据格式JSONdataformat

报文消息体使用的一种协议内容类型

。

314

..

裸数据格式rawdataformat

未封装未处理的二进制数据

。

315

..

控制权controlprivilege

对控制器产生实质性系统影响的客户端接口访问权限

。

32缩略语

.

下列缩略语适用于本文件

。

位循环冗余验码

CRC32:32(CyclicRedundancyCheck32)

1