Q/HD 00001-2019 架空输电线路无人机巡检技术规程

国网黑龙江省电力有限公司企业标准

Q/HD00001—2019

架空输电线路无人机巡检技术规程

TechnicalregulationsforUAVpatrolinspectionofoverheadtransmissionlines

2019-06-01发布2019-06-01实施

国网黑龙江省电力有限公司发布

Q/HD00001—2019

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

一般要求

4…………………6

无人机对蓄电池的要求

4.1……………6

无人机飞行控制系统

4.2………………7

无人机图像传输系统

4.3………………7

无人机对环境的要求

4.4………………8

巡检作业要求

5……………9

人员要求

5.1……………9

设备要求

5.2……………9

安全要求

5.3……………9

巡检前准备

6………………10

现场勘察

6.1……………10

航线规划

6.2……………11

巡检模式方式及方法

7、…………………11

巡检模式

7.1……………11

巡检方式

7.2……………12

巡检方法

7.3……………12

无人机日常精细化巡检到位标准

7.4、………………14

树障及通道巡检

7.5……………………16

巡检数据的处理

8…………………………17

数据照片的分类处理

8.1………………17

格式转换

8.2……………17

数码相机畸变差改正

8.3………………17

图像增强

8.4……………17

人工智能深度学习

8.5…………………17

巡检大数据专业平台

8.6………………17

无人机器材管理及维护保养

9……………17

无人机器材管理

9.1……………………17

无人机设备维修保养

9.2………………18

无人机工作班组管理制度

10……………18

无人机班班长工作标准

10.1…………18

无人机班教员工作标准

10.2…………19

Ⅰ

Q/HD00001—2019

无人机班器材负责人工作标准

10.3…………………19

无人机班数据负责人工作标准

10.4…………………19

无人机班员工作标准

10.5……………20

电力巡检作业无人机空域申请流程

11…………………20

飞行计划申请

11.1……………………20

飞行计划受理

11.2……………………20

转场飞行计划审批

11.3………………20

场内场外飞行计划审批

11.4…………21

飞行计划审批时限

11.5………………21

飞行计划报备时限

11.6………………21

飞行计划实施

11.7……………………21

其他规定

11.8…………………………21

Ⅱ

Q/HD00001—2019

前言

为规范架空输电线路无人机巡检技术管理有效指导无人机实用化巡检工作依据国家和行业有关

,,

标准规程和规范并结合目前无人机发展水平试点工作经验和管理要求制定本标准

、,、,。

本标准由国家电网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司和国家电网黑龙江省电力有限公司电力

科学研究院提出

。

本标准由国家电网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司归口

。

本标准起草单位国家电网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司国家电网黑龙江省电力有限公

:、

司电力科学研究院

。

本标准主要起草人赵炳良王立杰张滨徐鑫杰陈涛于洋张智文徐新亮崔宇姚远朱巍

:、、、、、、、、、、、

李恒阳刘延业文鑫

、、。

本标准首次发布

。

本标准在执行过程中的意见或建议反馈至国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司

。

Ⅲ

Q/HD00001—2019

架空输电线路无人机巡检技术规程

1范围

本标准规定了架空输电线路无人机巡检的巡检模式方式和方法术语和定义一般要求作业要求

、、、、

和维护保养等

。

本标准适用于采用中小型多旋翼无人机在及以下电压等级架空输电线路所进行的巡检

、220kV

作业

。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

。,()。

电力安全工作规程电力线路部分

GB/T26859

无人机航摄系统技术要求

CH/Z3002—2010

架空输电线路直升机巡视技术导则

DL/T288—2012

架空输电线路运行规程

DL/T741

架空输电线路巡检系统

DL/T1006—2006

架空输电线路状态检修导则

DL/T1248

架空输电线路无人机巡检作业技术导则

DL/T1482—2015

架空输电线路无人直升机巡检系统

DL/T1578—2016

电力安全工作规程线路部分

Q/GDW1799.2—2013

直升机巡检技术规范

Q/GDW1909—2013

架空输电线路无人直升机巡检技术规程

Q/GDW11367—2014

架空输电线路无人机巡检系统配置导则

Q/GDW11383—2015

架空输电线路直升机巡检作业规范

Q/GDW11385—2015

架空输电线路直升机巡检作业规范

Q/GDW11387—2015

架空输电线路无人机巡检作业安全工作规程

Q/GDW11399—2015

民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定中国民用航空局飞行标

《》(AC-61-FS-2018-20R),

准司年月日

,2018831

一般运行和飞行规则中国民用航空总局令第号年月日

《》(CCAR-91-R2),(188),2007910

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件

。

31

.

无人机unmannedairvehicle

一种由动力驱动机上无人驾驶可重复使用的航空器具有遥控半自主自主三种飞行控制方式

、、,、、。

定义

[CH/Z3002—2010,3.2]

1

Q/HD00001—2019

311

..

无人直升机unmannedhelicopter

以旋翼为推动方式具有垂直起降和空中悬停特点的无人飞行器一般有旋翼带尾桨共轴反桨和

,。、

多旋翼等型式多旋翼无人直升机通常有四旋翼六旋翼和八旋翼等结构

,、。

定义

[DL/T1578—2016,3.1.1]

32

.

无人机巡检unmannedaerialvehicleinspection

以无人机为平台搭载可见光红外紫外等任务传感器对线路本体附属设施以及线路通道进行巡

,、、、

视和检测

。

定义

[DL/T1482—2015,3.1]

321

..

无人直升机巡检unmannedhelicopterinspection

使用无人直升机及其挂载的任务设备可见光照相机摄像机红外热成像仪等对输电线路本体设

(、、)

备及通道走廊等进行巡视检测根据所用无人直升机巡检系统的不同分为中型无人直升机巡检和小型

,,

无人直升机巡检

。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.1]

322

..

无人机巡检作业unmannedaerialvehicleinspectionwork

利用无人机巡检系统对架空输电线路本体和附属设施的运行状态通道走廊环境等进行检查和检

、

测的工作根据所用无人机巡检系统的不同分为中型无人直升机巡检作业小型无人直升机巡检作业

。,、

和固定翼无人机巡检作业

。

定义

[Q/GDW11399—2015,3.2]

33

.

无人机巡检系统unmannedaerialvehicleinspectionsystem

一种用于对架空输电线路进行巡检作业的装备由无人机包括旋翼带尾桨共轴反桨多旋翼和固

,(、、

定翼等型式分系统任务载荷分系统和综合保障分系统组成一般将无人机分系统为旋翼带尾桨或共

)、。

轴反桨型式的称为中型无人直升机巡检系统将多旋翼型式的称为小型无人直升机巡检系统将固定翼

;;

型式的称为固定翼无人机巡检系统

。

331

..

无人直升机巡检系统unmannedhelicopterinspectionsystem

利用无人直升机搭载可见光红外等检测设备完成架空输电线路巡检任务的作业系统一般包括

、,。

无人直升机任务设备地面控制模块及综合保障模块等

、、。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.2]

3311

...

中型无人直升机巡检系统medium-sizedunmannedhelicopter

空机质量达到大于且不大于的无人直升机巡检系统中型无人直升机适用于数据链

7kg116kg。

范围内架空输电线路的巡检作业通常应提前制定巡检计划

,。

3312

...

小型无人直升机巡检系统smallunmannedhelicopter

空机质量小于的无人直升机巡检系统一般指电动多旋翼无人机小型无人直升机通常适用

7kg,。

于视距内范围架空输电线路正常巡检故障巡检和特殊巡检等

、。

定义

[Q/GDW11399—2015,3.1]

2

Q/HD00001—2019

332

..

多旋翼无人机巡检系统multi-RotorUAVPatrolSystem

使用多旋翼无人机及其挂载的任务设备可见光照相机摄像机红外热成像仪等对架空输电线路

(、、)

本体设备及通道走廊等进行巡视检测根据所用多旋翼无人机巡检系统的不同分为中型多旋翼无人机

,,

巡检和小型多旋翼无人机巡检利用无人直升机搭载可见光红外等检测设备完成架空输电线路巡检

。、,

任务的作业系统一般由无人直升机包括单旋翼多旋翼共轴双旋翼等分系统任务设备分系统和

。(、、)、

综合保障分系统组成

。

34

.

智能巡检intelligentpatrolinspection

以无人机为任务载体结合无线通信技术勘查后将相应任务数据通过地面站任务系统进行飞行参

,

数录入或实地飞行实时记录任务动作并生成任务数据使无人机识别任务后进行自主起飞自主航

,。、

行自主执行巡检动作自主安全策略自主回收或降落后期数据智能分析处理的巡检模式

、、、、。

341

..

空中管制区airtrafficcontrolarea

为维护空中交通秩序保障空中交通安全和国家安全按照国家有关法规划设对航空器在空间内

、,,

活动应遵守的规则方式和时间等进行了规定和限制的区域民用航空的空中管制区包括塔台管制区

、。、

进近管制区和区域管制区等此外还包括但不限于以下区域

,:

空中禁区由国家划设的未按照国家有关规则经特别批准任何航空器不得飞入的空间

:,,。

空中限制区由管制部门划设的在规定时限内未经管制部门许可的航空器禁止飞入的空间

:,,。

空中危险区由管制部门划设供对空射击或者发射使用的在规定时限内禁止无关航空器飞入的

:,,,

空间

。

定义

[Q/GDW11399—2015,3.8]

342

..

视距内范围visuallineofsightrange

操控手或任务手与无人直升机保持直接目视视觉接触的操作方式

。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.3]

3421

...

无人直升机数据链范围unmannedhelicopterdatalinkrange

无人直升机在巡检过程中通讯链路保持畅通的范围通讯链路包括图像传输链路和遥控遥测信

,。

号传输链路

。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.4]

3422

...

程控手programoperator

利用地面控制站以增稳或全自主模式控制无人机巡检系统飞行的作业人员

。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.8]

3423

...

操控手manualoperator

利用遥控器以手动或增稳模式控制无人机巡检系统飞行的作业人员

。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.9]

3424

...

任务手missionoperator

利用机载任务设备对巡检目标进行拍照摄像的工作人员

、。

定义

[Q/GDW11367—2014,3.10]

3

Q/HD00001—2019

343

..

空机质量emptyweight

除任务载荷燃油和动力电池外的无人机质量

、。

定义

[Q/GDW11383—2015,3.14]

344

..

手动操作飞行manualoperationofflight

由操作人员通过遥控器直接控制姿态执行模块从而调整无人机飞行的飞行模式

,。

定义

[DL/T1482—2015,3.2]

345

..

自动飞行automaticflight

由飞行控制系统按照预先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式

。

定义

[DL/T1482—2015,3.3]

35

.

飞行控制中心flightcontrolcenter

将视频监控数据传输远程指挥双向语音通话为一体的集中指挥机构

、、、。

36

.

无人机远程指挥系统UAVremotecommandsystem

利用高效无人机遥感影像数据处理与应用系统进行图像处理可以形成三维地理信息模型正射影

,、

像点云信息等将作业信息完整的进行展现通过远程数据卫星传输与通信系统将数据传输到后方指

、,。

挥调度中心实时进行指挥调控

,。

361

..

地面操作系统groundoperatingsystem

在地面的基站指挥和监测无人机飞行过程中各项参数的运行状态地面站设备一般由遥控器电

,。、

脑视频显示器电源系统电台等组成简单地说就是一台电脑手机平板一个电台一个遥控电脑

、、、,(、)、,,

手机平板上装有控制飞机的软件通过航线规划工具和数据口连接的数传电台将任务数据编译传送

(、),

至飞控中规划飞机飞行的线路并设定飞行高度飞行速度飞行地点飞行任务等

,,,,。

37

.

巡检系统patrolsys