GB/T 39633-2020 协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范

ICS29.160.30

K24GB

中华人民共和国国家标准

GB/T39633-2020

协作机器人用一体式伺服电动机系统

通用规范

Generalspecificationforintegratedservomotorssystemforcooperativerobot

2020-12-14发布2021-07-01实施

国家市场监督管理总局申＃

国家标准化管理委员会保叩

GB/T39633-2020

目次

前言…………·”………I

1范围…··

2规范性引用文件…··

3术语和定义…………·……”……”……..2

4运行条件………………·……”……”....••••••......3

5功能和接口…………·……”………...••••••......4

6技术要求和试验方法………·……”……”……..4

7检验规则……·…………”………·……16

8交付准备……·………”………·……20

附录A（资料性附录）系统的结构和组件………”…….21

GB/T39633-2020

前言

本标准按照GB/T1.12009给出的规则起草。

本标准由中国电器工业协会提出。

本标准由全国微电机标准化技术委员会（SAC/TC2）归口。

本标准起草单位z西安微电机研究所、珞石（北京）科技有限公司、宁波中大力德智能传动股份有限

公司、清能德创电气技术（北京）有限公司、杭州三相科技有限公司、西安西微智能科技有限公司、浙江大

学、广东盈动高科自动化有限公司、南通振康焊接机电有限公司、南通大学、江苏宝控精密传动科技有限

公司、江苏华源防爆电机有限公司、沈阳工业大学、厦门日拓电器科技有限公司、青岛创科源智能装备有

限公司、浙江巨龙自动化设备有限公司、广东泰格威机器人科技有限公司、深圳市正德智控股份有限公

司、浙江如晶科技有限公司、佛山市南海界和电器有限公司、佛山市高明高盛铝业有限公司．

本标准主要起草人z任虹霞、王健、韩峰涛、黄炳、刘波、郝鹤、段志军、沈建新、杜昭辉、汤子康、

顾菊平、吴志明、秦文银、安忠良、倪僚勇、张树房、陈昭明、卢新建、李浩、王光建、郑康、王家华．

I

GB/T39633-2020

协作机器人用一体式伺服电动机系统

通用规范

1范围

本标准规定了协作机器人用一体式伺服电动机系统的术语和定义、运行条件、功能和接口、技术要

求和试验方法、检验规则和交付准备。

本标准适用于协作机器人用直流供电一体式伺服电动机系统〈以下简称“系统勺的设计、制造、检验

和验收。构成系统的伺服电动机（以下简称“电动机”）、伺服驱动器（以下简称“驱动器”〉、减速器、制动

器、传感器等可参照执行．

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注目期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分z试验方法试验A，低温

GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分z试验方法试验B，高温

GB/T2423.3环境试验第2部分2试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.5环境试验第2部分z试验方法试验Ea和导师ls冲击

GB/T2423.10-2019环境试验第2部分试验方法试验Fe，振动（正弦）

GB/T2828.1-2012计数抽样检验程序第1部分2按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样

计划

GB/T2900.26-2008电工术语控制电机

GB48242019工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法

GB/T5226.l2019机械电气安全机械电气设备第1部分＝通用技术条件

GB/T6113.101-2016元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第11部分2元线电骚扰

和抗扰度测量设备测量设备

GB/T6113.102-2018元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分2元线电骚扰

和抗扰度测量设备传导骚扰测量陇搞合装置

GB/T6113.1042016元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分＝无线电骚扰

和抗扰度测量设备辐射骚扰用测量天线和试验场地

GB/T6113.201-2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第21部分z无线电骚扰

和抗扰度测量方法传导骚扰测量

GB/T6113.203-2016元线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分z无线电骚扰

和抗扰度测量方法辐射骚扰测量

GB/T73452008控制电机基本技术要求

GB/T73462015控制电机基本外形结构型式

GB/T10069.1旋转电机噪声测定方法及限值第1部分s旋转电机噪声测定方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

1

GB/T39633-2020

GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.42018电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.52019电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验

GB/T18211微电机安全通用要求

GB/T36008机器人与机器人装备协作机器人

3术语和定义

GB/T2900.26-2008、GB/T12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使

用，以下重复列出了GB/T126432013中的某些术语和定义。

3.1

协作机器人cooperativerobot

定义1：可与人在同一工作空间内进行安全的交互，合作完成工作任务的机器人。

定义2：为与人直接交互而设计的机器人。

3.2

一体式伺服电动机系统integratedservomotorssystem

将电动机、驱动、传感和传动部件等集成优化的机电一体化系统，以实现协作机器人集成、安全、紧

凑的关节应用要求。

注g系统组件包括电动机、驱动器、制动器、角度位置传感器等CA类，或称为一体化伺服电动机装置），也可进一步

包括减速器、力传感器等CB类，或称为一体化关节模组，其结构图参见附录AJ.

3.3

安全转矩关断saftytorqueoff

在任何控制方式下，系统处于空载、带载运行状态，当安全转矩关断功能开关闭合时，系统关断主回

路信号，且不再输出转矩。

3.4

转矩限制safelimitedtorque

在任何控制方式下，系统处于带载运行状态，当负载转矩达到转矩设定的限制值时，电动机输出转

矩最大值为限制设定值，并且输出一个转矩限制信号。

3.5

转速限制safelimitedspeed

在任何控制方式下，系统处于空载、带载运行状态，当系统转速达到或超过设定的限制值时，电动机

以设定的限制值输出转速。

3.6

安全制动safebrake

在任何控制方式下，系统处于任何工作状态，当安全转矩关断功能被激活且检测到安全故障时，系

统提供一路输出信号，驱动制动器制动。

3.7

频带宽度bandwidth

系统输入正弦波指令，随着指令信号频率的提高，系统输出的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞

后逐渐增大，而幅值逐渐减小．相位滞后增大至go·时或幅值减小至1/,/2时的输入指令频率．

2

GB/T39633-2020

3.8

电葡骚扰electromagneticdisturbance

任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象。

3.9

电磁干扰electromagneticinterference;EMI

电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降。

注1，术语“电磁骚扰”和“电磁干扰”分别表示“起国”和“后果”，

注2，过去“电磁骚扰”和“电磁于扰”常提用．

3.10

系统效率systemefficiency

系统至稳定工作温度，测量系统在额定状态下的输入功率与输出功率，输出功率对输入功率之

比值。

3.11

瞬时最大转矩instantaneousmaximumto叫ue

在规定的条件下，以短时工作而不会引起系统损坏或性能不可恢复为条件，系统所能输出的转矩最

大值。

3.12

系统转动惯量systeminertia

相对于转轴旋转中心的转子惯性矩。

注s包含电动机、减速机、制动器、编码器的旋转部分惯性矩。

4运行条件

4.1使用环境条件

除另有规定外，系统的使用环境条件应符合下列规定2

a)环境温度。℃～55℃g

b)相对湿度，5%～95%，无凝露。

4.2试验环境条件

4.2.1正常的试验大气条件

所有试验若元其他规定，均应在下列气候条件下进行2

a)环境温度,15℃～35℃g

b)相对湿度，45%～75%;

c)气压，86kPa~106kPa0

4.2.2伸裁试验的标准大气条件

当因气候条件对试验结果有争议时，则以下述条件的试验结果为裁定产品的依据z

a)环境温度，25℃±1℃g

b)相对湿度，48%～52%;

c)气压，86kPa~106kPa。

4.2.3基准的标准大气条件

作为计算依据的基准条件如下z

3

GB/T39633-2020

a)环境温度：20℃e

b)相对湿度：65%;

c)气压：101.3kPa。

4.2.4测试仪表

检验测试仪表精度不低于1级。

5功能和接口

5.1功能

控制功能g主要包括位置控制、转速控制、力矩控制三种控制指令。

监视功能与反馈功能＝反馈的参数包括位置、转速、力和力矩、电源电压、温度、故障代码、预警信息，

必要时可增加噪声或振动的监视与反馈功能等。

安全功能与保护功能g功率模块短路、电动机失速、电动机超速、系统过载、功率模块过热、电源过／

欠压、给定与反馈位置偏差过大、安全转矩关断、转矩限制、转速限制、安全制动等。

智能功能g系统的预防性维护、系统控制参数自动调谐、振动抑制、摩擦力补偿等E

5.2接口

5.2.1电气接口

系统的电气接口包括通信接口、电源接口（电源电压一般不大于直流48v〕，必要时可包括安全接

口，通信可采用现场总线（如CAN总线）或工业以太网（如EtherCAT）等数字通信接口。电气连接可

采用电缆和连接器等方式。

5.2.2机械接口

机械连接方式为轴输出，其接口形式与安装尺寸由产品专用技术条件规定。

6技术要求和试验方法

6.1总则

系统试验对象包括A、B两类系统，系统包含组件参见附录A。

6.2外观及安装尺寸

6.2.1外观

6.2.1.1技术要求

系统表面不应有锈蚀、碰伤、划痕，涂覆层不应剥落，紧回件连接应牢固，引出线或接线端应完整无

损，颜色和标志应正确、牢固，铭牌清晰易辨、不易除去。

6.2.1.2试验方法

目检系统外观。

4

GB/T39633-2020

6.2.2外形安装尺寸

6.2.2.1技术要求

系统外形及安装尺寸应符合产品专用技术条件的规定。如无其他说明，外形及安装尺寸包括尺寸

公差。

6.2.2.2试验方法

试验时，按系统的外形及安装尺寸要求选用量具种类及精度等级，将系统放置在常温条件下，达到

稳定非工作温度后，逐项进行测量。

6.2.3引出线或接线端

6.2.3.1技术要求

6.2.3.1.1总则

系统出线方式可采用引出线或接线端方式，引出线标记应符合GB/T7346-2015中与引出线方式

和标记相关的规定。

引出线或接线端应有足够的强度和抗弯曲次数．

6.2.3.1.2引出线标记及强度

系统引出线应有明显标识，或由产品专用技术条件规定．

除另有规定外，100w及以下功率的系统引出线，每根引出线应能承受4.5N的拉力，100w以上

功率的系统引出线，每根引出线应能承受9.0N的拉力。试验后，引出线不应断开，绝缘层和线芯不应

损坏，引出线被夹持部位与卡紧装置不应有相对位移的现象．抗弯曲试验后，引出线不应发生断裂或短

路，绝缘表层不应出现龟裂、破损及其他异常现象，或由产品专用技术条件规定。

6.2.3.1.3接线端标记及强度

系统采用引出线端子接线时，引出线端子接线板的接线位置上均应有相应的标志。接线端的结构

尺寸、牢固程度应符合GB/T18211的规定。

6.2.3.2试验方法

6.2.3.2.1引出钱标记及强度

当采用引出线时，系统每根引出线应能承受规定拉力历时lmin，试验时，系统放置在结构上允许

的任意位置，以使夹紧装置能受到拉力的作用．

6.2.3.2.2接线端标记及强度

检查接线端的结构和标记，按GB/T18211的规定进行试验。

6.2.3.2.3引出钱抗弯曲次数

引出线样品线长1.1m，将导线固定在U型反复弯折试验机内，调整弯曲半径，行程设置范围为

0mm~900mm，试验装置按表1规定的试验条件进行往复运动因

5

GB/T39633-2020

表1引出钱抗弯曲试验条件

弯曲半径R速率次数

电缆特性

mm次／皿皿万次

电缆护套硬材质（如ETFE)3388>1000

电缆护套软材质（如高柔PVC、TPU)688二注1000

6.3安全

6.3.1电气安全

6.3.1.1绝缘介电强度

6.3.1.1.1技术要求

电气接口与系统壳体之间应能承受表2规定的试验电压，应无击穿、飞弧、闪络现象。漏电流应不

太于表2规定值，或由产品专用技术条件规定。

当进行批量生产常规试验时，1min试验可用约5s的试验代替，试验电压不变z也可用1s试验来

代替，但试验电压值为规定值的120%。

表2绝缘介电试验条件

电源功率电源试验电压电压持续

输人额定电压漏电流

（最小值〉频率〈有效值）时间

vmA

kVAHzvs

ζ24300

0.550605

>24~48500

6.3.1.1.2试验方法

系统试验时，应断开电源后进行．对于不能承受试验电压的元件〈如浪满抑制器、半导体元件、电容

器等）应将其断开或旁路。安装在电路和裸露部件之间的抗扰性电容器不应断开。

试验电压的有效值不应超过规定值的±5%。开始施加时的试验电压不应超过规定值的50%。然

后在几秒钟内将试验电压平稳增加到规定的最大值并保持1min,

不应重复进行本项试验。除另有规定外，允许在安装后开始运行前再进行一次额外试验，其试验电

压值应不超过上述规定值的80%。

6.3.1.2绝缘电阻

6.3.1.2.1技术要求

在正常试验条件及产品专用技术条件规定的极限低温条件下，电气接口与系统机壳之间的绝缘电

阻应不小于50M!l，在极限高温条件下绝缘电阻应不小于10M!l，经受恒定湿热试验后绝缘电阻应不

小于1M.n.

绝缘电阻检查选用绝缘电阻表的电压值为250v.

6

GB/T39633-2020

6.3.1.2.2试验方法

按GB/T7345-2008中5.18.2的方法进行试验。

6.3.1.3系统接地

6.3.1.3.1技术要求

系统可设置保护接地端子，并有PE标志。电源的地线与PE在系统内部连接，应符合GB/T5226.l-

2019中第8章的规定。接地电路的连续性要求应符合GB/T5226.1-2019中5.2和8.2.3的规定。

6.3.1.3.2试验方法

试验设备及基本参数应符合下列规定g

a)保护接地电路连续测试仪g

b)测试误差＝《0.05v。

利用测试仪电源（频率50Hz低压，电流注10A，时间注10s）在受试品的PE端和电路部件各不同

点进行，保证实测电阻应不小于0.1，｛），。

6.3.2功能安全

6.3.2.1总则

在对本系统进行功能安全规定时，应先根据整机的安全功能要求和功能安全等级进行分解，以确定

系统具备的安全功能及等级。当系统及组件发生重大设计变更时或使用环境条件变更时，应重新根据

整机要求进行分解。常用的安全功能为＝安全转矩关断、转矩限制、转速限制、安全制动等。

6.3.2.2安全转矩关断

6.3.2.2.1技术要求

系统应具有安全转矩关断功能．

6.3.2.2.2试验方法

试验时系统在额定电源电压下运行，当安全转矩关断信号有效时，处理时序满足安全控制要求，驱

动器停止功率输出，电动机轴进入自由状态。

6.3.2.3转矩限制

6.3.2.3.1技术要求

系统应具有转矩限制功能。力矩限制值应按照GB/T36008的规定进行转矩限制的计算。

6.3.2.3.2试验方法

试验时系统在额定电源电压下运行，当系统的负载转矩达到转矩限制设定值时，系统的转矩输出维

持在限制转矩值持续运行。

7

GB/T39633-2020

6.3.2.4转速限制

6.3.2.4.1技术要求

系统应具有转速限制功能。

6.3.2.4.2试验方法

试验时系统在额定电源电压下运行，外部输入的转速指令值大于设定的转速限制值时，系统转速维

持在转速限制值持续运行．

6.3.2.5安全制动

6.3.2.5.1技术要求

系统应具有安全制动控制功能。

6.3.2.5.2试验方法

试验时系统在额定电源电压下运行，触发安全转矩关断功能、转矩限制功能、转速限制功能。

6.4功能与性能

6.4.1功能

6.4.1.1过压保护

6.4.1.1.1技术要求

系统应具有电源电压过压保护功能，系统电源电压超过设定过压保护值，系统应停止工作，输出保

护信号。

6.4.1.1.2试验方法

试验时系统在电源电压达到设定过压值运行时，保护功能动作。

6.4.1.2欠压保护

6.4.1.2.1技术要求

系统应具有电源电压欠压保护功能，系统电源电压超过设定欠压保护值，系统应停止工作，输出保

护信号。当电压恢复正常，系统应能正常运行。

6.4.1.2.2试验方法

试验时系统在电源电压达到设定欠压值运行时，保护功能动作。

6.4.1.3过载保护

6.4.1.3.1技术要求

系统应具有过载保护功能，当系统负载持续超过过载倍数达到规定时间时，系统应停止工作，输出

保护信号。

8

GB/T39633-2020

6.4.1.3.2试验方法

试验时系统在额定电压下运行，电动机运行在10%的额定转速下，将负载增加到规定的过载倍数，

同时记录进入过载保护时间，应符合产品专用技术条件规定。

6.4.1.4过热保妒

6.4.1.4.1技术要求

系统应具有过热保护功能，过热保护包括电动机绕组热保护和驱动功率器件热保护。

6.4.1.4.2试验方法

过热保护功能应由产品专用技术条件规定进行试验，试验时系统在额定电压下，通过外部加热环

境，系统加载监测温度，观察是否在超过过热保护值之后，保护功能动作，上报过热保护故障。当去除故

障信号，系统重新通电应能正常运行，或符合产品专用技术条件规定。

6.4.2性能

6.4.2.1额定数据

6.4.2.1.1技术要求

系统的额定输入电压、额定输入电流、额定输入功率、额定输出转速、额定输出转矩、额定输出功率

等应符合产品专用技术条件的规定。额定输入功率按式(1）计算，额定输出功率按式（2）计算。

P,~Uoc×Ioc….(1)

式中E

P,额定输入功率，单位为瓦（W);

Uoc额定输入电压，单位为伏特（V);

lrx;一一额定输入电流，单位为安培CA）。

PM一旦主些主些…(z)

川60

式中g

PN额定输出功率，单位为瓦CW);

TN额定输出转矩，单位为牛米CN•m]g

nN额定输出转速，单位为转每分Cr/min）。

6.4.2.1.2试验方法

系统通过专用测试工装与规定负载连接，向驱动器施加额定电压，调节系统转速为额定转速，调节

负载至额定转矩，运行至产品专用技术条件规定的系统稳定工作温度，测量额定电流，计算额定功率。

6.4.2.2调速范围

6.4.2.2.1技术要求

系统在额定电压下工作时，调节驱动器的转速指令，系统应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.2.2试验方法

按照产品专用技术条件规定的转速波动率条件，测量系统的最低转速和额定转速。分别记录两种

9

GB/T39633-2020

状态下的最低转速n.wn和额定转速nN。

6.4.2.3过载

6.4.2.3.1技术要求

系统的过载特性包括过载倍数及过载持续时间，应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.3.2试验方法

按产品专用技术条件规定的过载条件运行，系统连续工作过程中不应发生转速突变、停转或有害变

形等异常情况。

6.4.2.4制动转矩

6.4.2.4.1技术要求

驱动器断电后，系统应具有制动功能，和j动转矩应符合产品专用技术条件的规定．

6.4.2.4.2试验方法

系统断电，制动器动作，用标准硅码和测试盘将施加反向转矩至系统输出轴，增加转矩直至输出轴

开始连续旋转前的最大转矩并记录这个值。

6.4.2.5定位精度

6.4.2.5.1技术要求

系统的定位精度应小于±0.05°或符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.5.2试验方法

系统外接高精度角度位置传感器，通过驱动器给出三处不同的位置指令，系统到达指定位置后通过

外接高精度角度传感器检测出实际位置角度，与理论位置角度之差取平均值即为定位精度。

6.4.2.6重复定位精度

6.4.2.6.1技术要求

使系统额定运行至稳定工作温度，测量系统重复几个点的定位精度，重复定位精度应小于

±0.025°，或符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.6.2试验方法

系统安装在测试工装外接高精度角度位置传感器，系统施加额定电压，根据三处给定位置进行5次

定位，测量每次定位精度，对相同定位点的位置进行比较，得到重复定位精度。

6.4.2.7系统效率

6.4.2.7.1技术要求

系统效率根据采用减速器的等级应符合表3规定，或由产品专用技术条件规定。

10

GB/T39633-2020

表3系统效率

效率

系统等级

甲

1级二注80%～95%

2级二注65%～80%

3级二三50%～65%

4级<SO%

6.4.2.7.2试验方法

系统与规定负载连接，向驱动器施加额定电压，调节系统转速为额定转速，调节负载至额定转矩，运

行至稳定工作温度，测量输人电流，计算额定系统效率。

6.4.2.8最高转速

6.4.2.8.1技术要求

空载条件下，间歇运行系统、系统最高转速应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.8.2试验方法

系统在额定电压下正常工作，给定最高转速指令信号，是杏能达到规定值。

6.4.2.9转矩变化的时间晌应

6.4.2.9.1技术要求

在l'1惯量负载下，系统在额定工作条件，额定转速运行，系统突加额定负载与突减额定负载，转

速的调整时间应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.9.2试验方法

系统以额定转速运行，施加从0～100%的阶跃负载以及从100%～0的阶跃负载，记录转速调整时

间和转速的瞬时最大偏差。

6.4.2.10转速变化的时间晌应

6.4.2.10.1技术要求

系统在空载零速条件下，系统（驱动器〉输入额定速度〈转速〉阶跃信号，转速变化的时间响应过程中

的响应时间、超调量和建立时间，应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.10.2试验方法

系统处于空载零速状态下，输入对应额定转速町的阶跃信号，记录正阶跃输入的时间响应曲线，

读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算出超调量。在稳定的nN转速下，输入信号阶跃到零，记录

负阶跃输入的时间响应曲线，读出响应时间、建立时间和瞬态超调并计算超调量。

改变系统转向重复上述试验，测量四次取平均值。

11

GB/T39633-2020

6.4.2.11频带宽度

6.4.2.11.1技术要求

系统跟踪指令的频带宽度应符合产品专用技术条件的规定。

6.4.2.11.2试验方法

系统中电流环、速度环控制模式下，分别检测其输入指令与反馈值的幅度及相角频率特性，按照频

带宽度的定义，检测各个控制环的带宽，并记录伯德图（对数坐标图）。

6.4.2.11.3试验程序

6.4.2.11.3.1电流环带宽的测试

将被测系统安装在测试工装上，所带惯量大于本体惯量的5倍以上。

系统工作在电流环（转矩）模式下。

输入带有直流偏置的正弦波转矩指令，系统转速维持在30%额定转速条件F做正弦加减速，以此

降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。

转矩指令正弦幅值为100%额定转矩指令值，频率由0.1Hz逐渐提高，随着指令正弦波频率的提

高，系统实际转矩的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。以相位滞后增

大至90°时的频率作为转矩系统90°相位移的频带宽度g以幅值减小至0.707时的频率作为转矩系统

一3db的频带宽度。

6.4.2.11.3.2速度环带宽的测试

将被测系统安装在测试工装上，所带惯量等于本体惯量。

系统工作在速度环模式下。

输入带有直流偏置的正弦波转速指令，系统转速维持在30%额定转速条件下做正弦加减速，以此

降低驱动脉宽死区和静动摩擦对转矩带宽的影响。

速度指令正弦幅值为100%额定速度指令值，频率由0.1Hz逐渐提高，随着指令正弦波频率的提

高，系统实际转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。以相位滞后增

大至90。时的频率作为速度系统90°相位移的频带宽度g以幅值减小至0.707时的频率作为速度系统

3db的频带宽度。

6.4.2.12系统转动惯量

6.4.2.12.1技术要求

系统的转动惯量应符合产品专用技术条件规定。

6.4.2.12.2试验方法

按GB/T73452008中5.19.2的方法进行试验，或将系统安装在工装上通过转动惯量测试台进行

试验。

12

GB/T39633-2020

6.5环境适应性

6.5.1低温

6.5.1.1技术要求

当有