GB/T 43210.1-2023 机器人 服务机器人模块化 第1部分：通用要求

ICS25.040.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

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GBT43210.12023ISO22166-12021

机器人服务机器人模块化

:

第部分通用要求

1

——

RoboticsModularitforservicerobots

y

:

Part1Generalreuirements

q

(:,)

ISO22166-12021IDT

2023-09-07发布2023-09-07实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

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GBT43210.12023ISO22166-12021

目次

前言…………………………Ⅴ

引言…………………………Ⅵ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………2

3.1一般术语……………2

3.2组件相关术语………………………3

3.3模块相关术语………………………3

3.4模块分类术语………………………6

3.5主功能模块的特征…………………6

4一般原则…………………7

4.1概述…………………7

4.2模块化一般原则……………………7

4.2.1通则……………7

4.2.2可组合性………………………7

4.2.3可集成性………………………7

4.2.4互操作性………………………7

4.2.5模块粒度………………………7

4.2.6平台独立性……………………8

4.2.7开放性…………………………8

4.2.8复用性…………………………8

4.2.9安全……………8

()……………………

4.2.10信息安全8

4.3抽象…………………8

4.4电气接口和通信协议………………9

4.5互换性………………9

4.6模块属性……………10

4.6.1通则……………10

4.6.2模块识别………………………10

4.7仿真…………………11

4.8互操作性的数据类型………………11

()…………………

5安全和信息安全原则11

5.1通则…………………11

Ⅰ

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GBT43210.12023ISO22166-12021

5.2机器人系统级安全…………………13

5.3模块级安全…………………………14

()……………

5.4信息安全的通用方面15

()………………………

5.5模块信息安全的设计步骤15

()……………

5.6模块的物理信息安全16

()……………

5.7模块的网络信息安全16

6模块设计的硬件部分……………………16

6.1概述…………………16

6.2模块硬件部分的要求和指南………………………17

6.2.1机械接口………………………17

6.2.1.1通则………………………17

6.2.1.2连接的精度和可靠性……………………18

6.2.1.3连接刚度…………………18

6.2.1.4机械连接器和连接………………………19

6.2.2动力的接口……………………19

6.2.3模块说明的其他方面…………19

7模块设计的软件部分……………………20

7.1概述…………………20

7.2信息模型……………20

7.2.1通则……………20

7.2.2模块间的信息交换模型………………………20

7.2.3属性访问模型及其访问………………………21

7.2.4错误处理和恢复模型…………22

7.2.5软件模块的互操作性…………22

7.3软件模块的架构模型………………23

7.3.1通则……………23

7.3.2软件模块的要求………………24

/()……………

7.4具有软件部分的模块的安全信息安全相关要求25

7.4.1通则……………25