GB/T 36896.2-2018 轻型有缆遥控水下机器人 第2部分：机械手与液压系统

ICS07.060

N92

国

中华人民共和国国家标准

GB/T36896.2-2018

轻型有缆遥控水下机器人

第2部分：机械手与液压系统

Lightdutyremotelyoperatedvehicles一

Part2:Manipulatorsandhydraulicsystems

2018-12-28发布2019-07-01实施

国家市场监督管理总局啦告

中国国家标准化管理委员会保叩

GB/T36896.2-2018

目次

前言…………………...………..l

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义·

4分类和组成－

5要求………………..…·……………1

6试验方法…………………3

7检验规则…………………5

8标识和随机文件…………………………7

9包装、运输及贮存………………..….7

GB/T36896.2-2018

目lj昌

GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分：

一一第1部分：总则；

第2部分：机械于与液压系统；

第3部分：导管螺旋桨推进器；

一一第4部分：摄像、照明与云台。

本部分为GB/T36896的第2部分。

本部分按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本部分由中华人民共和国自然资源部提出。

本部分由全国海洋标准化技术委员会（SAC/TC283）归口。

本部分起草单位：浙证．大学、杭州宇拉机电工程有限公司、国家海洋标准计量中心、上海交通大学、

中国科学院沈阳自动化研究所。

本部分主要起草人：顾l临怡、张培培、牟长青、葛彤、李智刚。

I

GB/T36896.2-2018

轻型有缆遥控水下机器人

第2部分：机械手与液压系统

1范围

GB/T36896的本部分规定了轻型有缆遥控水下机器人（以下简称水下机器人）的机械手与液压系

统的产品分类、主要参数、要求、试验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。

本部分适用于不少于5功能的液压机械手与液压系统的设计、生产、采购、试验和检验。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第l部分：总则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机械手功能数numberofmanipulatorfunctions

能够主动驱动机械手关节运动、手爪开合的执行器数量。

3.2

伸缩型机械手telescopicmanipulator

依靠基座左右摆动、基座上下摆动和肘部伸缩3个功能确定于爪佳置，并带有手爪旋转和抓取功能

。

的机械手

3.3

折臂型机械手foldingarmtypemanipulator

依靠基座左右摆动、基座上下摆动和肘部摆动3个功能确定于爪位置的机械手。

4分类和组成

液压机械手按肘部功能不同分为伸缩型机械手和折臂型机械手。

注：本部分提到的液压机械手，如未指明具体类~！，则所述条件同时适用于伸缩~！机械手和折臂型机械手。

5要求

5.1外观和结构

要求如下：

GB/T36896.2-2018

a)液压机械手与液压系统结构科学、布局合理、操作方便、便于维修；

b)液压系统不得有油液渗透，润滑和冷却情况良好；

c)液压机械手与液压系统成套设备中，所有紧回件、连接件应装配牢固、严密。所有相对转动或

相对滑动部位应灵活可靠；

d)液压机械手与液压系统颜色应美观、协调，襟皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷，镀

件、阳极氧化件等表面处理件应无露底现象；

c)文字、符号、标识应清晰、端正。

5.2功能

要求如下：

a)机械于能够接受指令，能完成相应的动作，动作与指令协调一致；

b)机械于通过控制单元能实现一定范围内的运动；

c)液压系统能够接受指令，能输出相应的压力和流量。

5.3性能

5.3.1机械手

5.3.1.1伸距

机械手工作时最大伸长距离应不小于0.8m。

5.3.1.2全伸距持重

要求如下：

a)折臂型机械于全伸长后的持重应不小于20kg;

b)伸缩型机械于全伸长后的持重应不小于60kg。

5.3.1.3自重（含阀箱）与全伸距持重比

机械于本体与阀箱、补偿器的空气中总重量，与机械于全伸长时的持重比值应不大于1.60

5.3.1.4指端和手爪内折覆盖范围

机械手末端相对于ROV工作空间在水平面投影的覆盖范围应不小于90°，伸缩型机械手末端相对

于ROV工作空间在垂直面投影的覆盖范围应不小于120°，折臂型机械手末端相对于ROV工作空间在

垂直面投影的覆盖范围应不小于150。。七功能机械手手爪内折方向覆盖范围应不小于45°，其内折角

度范围应不小于300。。

5.3.1.5手爪最低平稳转速

机械手于爪最低平稳转速应不大于8r/min。

5.3.1.6转角控制精度等级

转角控制精度等级是指机械手各关节转角控制稳态误差与各关节最小转角之比，控制精度等级见

表1