GB/T 38839-2020 工业机器人柔性控制通用技术要求

GBT38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

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中华人民共和国国家标准

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犌犅犜３８８３９２０２０

工业机器人柔性控制通用技术要求

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２０２００６０２发布２０２０１２０１实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

GB∕T38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

GBT38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

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目次

前言…………………………Ⅲ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语、定义和缩略语………………………１

４柔性控制技术……………２

５柔性控制模块的实现……………………３

６工业机器人本体技术要求………………３

７工业机器人控制系统技术要求…………３

８工业机器人安全要求……………………６

附录（资料性附录）工业机器人柔性控制技术应用场景……………

Ａ８

Ⅰ

GB∕T38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

GBT38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

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工业机器人柔性控制通用技术要求

１范围

本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器

人本体技术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。

本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

２规范性引用文件

。，

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

／机械电气安全机械电气设备第部分：通用技术条件

ＧＢＴ５２２６．１１

—：

工业环境用机器人安全要求第部分机器人

ＧＢ１１２９１．１２０１１１

／—工业机器人性能规范及其试验方法

ＧＢＴ１２６４２２０１３

／：

机械安全控制系统安全相关部件第部分确认

ＧＢＴ１６８５５．２２

／：机器人和机器人装备协作机器人（—

ＩＳＯＴＳ１５０６６２０１６ＲｏｂｏｔｓａｎｄｒｏｂｏｔｉｃｄｅｖｉｃｅｓＣｏｌｌａｂｏ

）

ｒａｔｉｖｅｒｏｂｏｔｓ

３术语、定义和缩略语

３．１术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

３．１．１

柔性控制技术犳犾犲狓犻犫犾犲犮狅狀狋狉狅犾狋犲犮犺狀狅犾狅

犵狔

工业机器人通过驱动总线反馈的状态数据和外部传感器采集的传感数据，实时调整其运动规划进

行点位控制或者连续路径控制的控制方式合集。

３．１．２

机器人本体狉狅犫狅狋犫狅犱

狔

完成柔性控制相关行为指令，具有物理形态的机电设备。

３．１．３

本体稳定性犫狅犱狊狋犪犫犻犾犻狋

狔狔

机器人本体正常运行过程中，在指定的时间内保持其位姿准确度以及位姿重复性的能力。

３．１．４

控制系统犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿

狔

具有逻辑控制和动力功能，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和操作者）进行通信的

系统。

３．１．５

拖动示教犱狉犪犻狀狋犲犪犮犺犻狀

犵犵犵犵

通过手动拖动工业机器人末端（或末端附加装置）或关节到达期望位姿的示教方式。

１

GB∕T38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

GBT38839-2020工业机器人柔性控制通用技术要求，本标准规定了工业机器人柔性控制的术语和定义、柔性控制技术、柔性控制模块的实现、工业机器人本体技

术要求、工业机器人控制系统技术要求及工业机器人安全要求。本标准适用于具有柔性控制系统的工业机器人。

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３．１．６

交互示教犻狀狋犲狉犪犮狋犻狏犲狋犲犪犮犺犻狀

犵

通过手势控制、体态控制、语音控制等交互方法控制工业机器人末端（或末端附加装置）或关节到达

期望位姿的示教方式。

３．１．７

遥操作示教狋犲犾犲狅犲狉犪狋犻狅狀狋犲犪犮犺犻狀

狆犵

通过力反馈设备遥控或手柄遥控等操作方法控制工业机器人末端（或末端附加装置）或关节到达期

望位姿的示教方式。

３．２缩略语

下列缩略语适用于本文件。

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ＤＩＤＯ开关量输入和开关量输出ＤｉｓｃｒｅｔｅＩｎｕｔＤｉｓｃｒｅｔｅＯｕｔｕｔ

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ＥｔｈｅｒＣＡＴ以太网控制自动化技术ＥｔｈｅｒｎｅｔｆｏｒＣｏｎｔｒｏｌＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ

／：输入和输出（／）

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