GB/T 45509-2025 工业机器人 动态稳定性试验方法

ICS2504030

CCSJ2.8.

中华人民共和国国家标准

GB/T45509—2025

工业机器人动态稳定性试验方法

Industrialrobots—Dynamicstabilitytestmethods

2025-03-28发布2025-10-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T45509—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

试验条件

4…………………1

试验前提条件

4.1………………………1

试验环境条件

4.2………………………2

试验场地要求

4.3………………………2

试验设备

4.4……………2

试验轨迹选择

4.5………………………2

试验步骤

5…………………3

末端抖动频率试验

5.1…………………3

末端抖动幅度试验

5.2…………………4

停位点稳定性试验

5.3…………………4

停位点抖动幅度试验

5.4………………5

试验报告

6…………………5

附录资料性工业机器人动态稳定性试验设备

A()……………………6

概述

A.1…………………6

动态信号测量分析系统

A.2……………6

激光跟踪仪

A.3…………………………6

附录资料性试验报告实例

B()…………8

实例内容

B.1……………8

试验结果表

B.2…………………………9

图工作空间中的立方体

1…………………2

图末端抖动频率幅度试验

2/……………4

图用于机器人抖动特性测量的动态信号测量分析系统

A.1……………6

图用于机器人运动特性测量的激光跟踪仪

A.2…………7

图试验报告实例

B.1………………………8

表末端抖动频率试验条件

1………………3

表停位点稳定性试验条件

2………………5

表试验设备

A.1……………6

Ⅰ

GB/T45509—2025

表末端抖动频率

B.1………………………9

表末端抖动幅度

B.2………………………9

表停位点稳定性

B.3………………………9

表停位点抖动幅度

B.4…………………10

Ⅱ

GB/T45509—2025

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国机器人标准化技术委员会归口

(SAC/TC591)。

本文件起草单位重庆凯瑞机器人技术有限公司深圳市越疆科技股份有限公司重庆凯瑞认证服

:、、

务有限公司库卡机器人广东有限公司浙江谱麦科技有限公司北京机械工业自动化研究所有限公

、()、、

司深圳市大族机器人有限公司中国科学院重庆绿色智能技术研究院中国软件评测中心工业和信息

、、、(

化部软件与集成电路促进中心哈尔滨科能熔敷科技股份有限公司重庆大学成都越凡创新科技有限

)、、、

公司东莞市尔必地机器人有限公司宁波城市职业技术学院中控智动山东机械科技有限公司华盛

、、、()、

控智能科技广东有限公司广东美的电气有限公司梅州鼎泰电路板有限公司南京熊猫电子装备有

()、、、

限公司重庆金山医疗机器人有限公司常州检验检测标准认证研究院库卡机器人制造上海有限公

、、、()

司五八智能科技杭州有限公司遨博北京智能科技股份有限公司重庆智能机器人研究院埃夫特

、()、()、、

智能装备股份有限公司沈阳新松机器人自动化股份有限公司上海机器人产业技术研究院有限公司

、、、

上海电器科学研究所集团有限公司中国科学院沈阳自动化研究所福建省特种设备检验研究院

()、、、

国网重庆市电力公司电力科学研究院中汽检测技术有限公司重庆市质量和标准化研究院工业和信

、、、

息化部电子第五研究所山东金石机器人智能科技有限公司浙江君睿智能装备有限公司重庆三电智

、、、

能科技有限公司河北工业大学重庆工业职业技术学院重庆长安汽车股份有限公司重庆交通大学

、、、、、

重庆邮电大学重庆盟讯电子科技有限公司青岛昌辉海洋智能装备有限公司宁波莱盟机器人有限

、、、

公司

。

本文件主要起草人李本旺刘培超公续银李建韬张翔李金村王光能尚明生梁学修王坤

:、、、、、、、、、、

苏晓杰解如风郎需林孙添飞孙逊周星宇卿茂荣叶宏武赵丰瑞陈敦坚陈文杰闫红生唐臣玉

、、、、、、、、、、、、、

何国田李辉向学位李松领黄宇李峥曲业闯梁应杰王茂林吴贤欢赵建袁家虎夏云奇魏大鹏

、、、、、、、、、、、、、、

张国亮宋仲康黄伟张晓宇储昭琦张锋邢琳朱晓鹏李志海孙良艳陈挺木王谦刘熊曹懿莎

、、、、、、、、、、、、、、

王佳艺万科董成举赵国华李明夏亮王嘉彭鹏周传德常永生陈仁祥李帅永陈菁王雨琴

、、、、、、、、、、、、、、

万旭成刘玉昌赵永磊

、、。

Ⅲ

GB/T45509—2025

工业机器人动态稳定性试验方法

1范围

本文件描述了工业机器人动态稳定性的试验方法

。

本文件适用于工业机器人的动态稳定性试验

。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

机器人词汇

GB/T12643

3术语和定义

界定的以及下列术语和定义适用于本文件

GB/T12643。

31

.

动态稳定性dynamicstability

机器人运动过程中受到自身振动和外界扰动影响后在自动调节和控制装置的作用下保持稳定

,,,

运行的能力

。

32

.

抖动vibration

机器人运动过程中其位置在某特定时刻相对于其理想轨迹上的短期偏离

,。

33

.

末端抖动频率endvibrationfrequency

机器人从静态开始执行全关节参与的运动到停止的全过程中其末端抖动幅度最大时的频率

,。

34

.

末端抖动幅度endvibrationamplitude

机器人从静态开始执行全关节参与的运动到停止的全过程中其末端抖动的最大位移

,。

注末端抖动幅度用峰峰值表示

:-。

35

.

停位点抖动幅度stoppositionpointvibrationamplitude

机器人在最后一次进入门限带后其末端抖动的最大位移

,。

注停位点抖动幅度用峰峰值表示

:-。

4试验条件

41试验前提条件

.

机器人应装配完毕并可全面操作所有必要的校平操作调整步骤及功能试验均应完成试验开

,。、。

1