GB/T 27960-2011 以太网POWERLINK通信行规规范

ICS25.040

N10

中华人民共和国国家标准

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GBT279602011

以太网POWERLINK通信行规规范

EthernetPOWLINKcommunicationrofilesecification

pp

2011-12-30发布2012-07-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局

发布

中国国家标准化管理委员会

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GBT279602011

目次

前言…………………………Ⅺ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

、

3术语定义和缩略语………………………1

3.1术语和定义…………………………1

3.2缩略语………………5

4概述………………………7

4.1时隙通信网络管理…………………7

4.2POWERLINK主要特性……………8

4.3集成…………………8

4.4模块化机器…………………………9

5模型………………………10

5.1参考模型……………10

5.2设备模型……………11

5.3通信模型……………13

6物理层……………………15

6.1拓扑结构……………15

6.2网络指南……………16

6.3端口和连接器………………………16

()

6.4线缆推荐…………………………19

7数据链路层………………19

7.1工作模式……………19

7.2POWERLINK模式………………20

7.3基本以太网模式……………………51

7.4MAC寻址…………………………52

7.5POWERLINK的寻址……………52

7.6帧结构………………53

()

7.7数据链路层DLL错误处理………………………61

/

8网络传输层……………96

8.1IP协议……………96

兼容/格式……………

8.2POWERLINKUDPIP102

8.3POWERLINK顺序层……………103

9应用层…………………103

9.1数据类型和编码规则……………103

9.2对象字典…………………………111

Ⅰ

/—

GBT279602011

服务数据对象()……………

9.3SDO116

过程数据对象()……………

9.4PDO154

错误信号通知()………………

9.5ErrorSinalin165

gg

9.6程序下载…………………………176

9.7配置管理…………………………180

9.8从可编程设备输入………………191

网络管理()……………………

10NMT194

10.1NMT状态机……………………194

10.2NMT对象字典条目……………208

10.3网络管理服务……………………248

10.4启动管理节点……………………269

11诊断……………………297

11.1诊断对象字典条目………………297

12路由……………………301

路由类型………………………

12.11301

路由类型………………………

12.22325

13指示器…………………325

13.1指示器状态和闪烁率……………326

13.2指示器信号………………………326

13.3推荐标记…………………………327

()

附录规范性附录对象库一览表………………

A328

,

A.1对象字典条目按索引排序……………………328

,

A.2对象字典条目按名称排序……………………333

()

附录规范性附录设备描述条目…………………

B338

()

附录规范性附录常量值分配……………………

C343

C.1POWERLINK报文类型ID……………………343

C.2AsncSend请求优先级…………343

y

C.3ASnd服务ID……………………343

C.4SoAReuestedServiceID………………………344

q

C.5对象字典对象类型………………344

C.6NMT状态………………………344

C.7NMT命令………………………345

C.8通用目的常量……………………346

C.9错误代码常量……………………348

C.10SDO中止代码…………………349

()

附录规范性附录数据手册要求…………………

D351

参考文献……………………352

图时隙通信网络管理()…………

1SCNM7

图基于的机器集成到终端用户的网络基础设施………………

2POWERLINKIT9

Ⅱ

/—

GBT279602011

图典型的集中式与分散式控制器结构…………………

39

图参考模型……………

410

图服务类型……………

511

图设备模型……………

612

图非证实的主从通信…………………

714

图证实的主从通信……………………

814

/

图客户机服务器通信…………………

914

“”

图10推模型……………15

“”

图11拉模型……………15

图12星型拓扑结构和总线型拓扑结构…………………16

(:;:)

图13RJ45引脚分配左连接器右端口……………17

图14IP67端口引脚分配…………………17

图推荐的到连接的引脚分配……………

15RJ45RJ4518

图不推荐的到连接的引脚分配…………

16RJ45RJ4518

图到连接的引脚分配……………………

17M12M1219

图到连接的引脚分配……………………

18M12RJ4519

图19POWERLINK周期………………21

图20POWERLINK等时同步过程……………………22

图21复用类POWERLINK周期………………………23

图22异步调度……………24

(:__,__

图23异步传输优先级处理优先级PR7=PRIONMTREQUEST3=PRIOGENERIC

REQUEST)………………………26

图24POWERLINK短周期……………27

,

图25POWERLINK周期定时起始阶段和等时同步阶段……………28

,

图周期定时异步阶段和的传输…………………

26POWERLINKCNAsncSend29

y

,

图周期定时异步阶段和的传输………………

27POWERLINKMNAsncSend30

y

图28复用类时隙分配……………………40

,__、___、

图29CN周期状态机以及状态NMTGSINITIALISATIONNMTCSNOTACTIVE

_______

和……

NMTCSBASICETHERNETNMTCSPREOPERATIONAL142

(_),_____、

图30CN周期状态机DLLCS对NMTCS的状态NMTCSPREOPERATIONAL2

______

NMTCSREADYTOOPERATE以及NMTCSOPERATIONAL有效………………43

图周期状态机,____状态…………………

31MNNMTMSPREOPERATIONAL147

,__、____

图32MN周期状态机以及NMTMSOPERATIONALNMTMSREADYTOOPERATE

____

和NMTMSPREOPERATI