GB/T 31230.4-2014 工业以太网现场总线EtherCAT 第4部分：数据链路层协议规范

ICS25.040

N10

中华人民共和国国家标准

/—

GBT31230.42014

工业以太网现场总线EtherCAT

:

第部分数据链路层协议规范

4

IndustrialethernetfieldbusEtherCAT—

:

Part4DataLinkLaerrotocolsecification

ypp

2014-09-30发布2015-04-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—

GBT31230.42014

目次

前言…………………………Ⅶ

1范围………………………1

1.1本部分与IEC标准的关系…………1

1.2概述…………………1

1.3规范…………………1

1.4规程…………………1

1.5适用性………………1

1.6一致性………………1

2规范性引用文件…………………………1

、、………………

3术语定义符号和缩略语2

3.1参考模型术语和定义………………2

3.2服务约定术语和定义………………3

3.3通用术语和定义……………………4

3.4附加的EtherCAT定义……………5

3.5通用符号和缩略语…………………7

3.6其他EtherCAT符号和缩略语……………………8

3.7约定…………………9

4DL协议概述……………13

4.1工作原理……………13

4.2拓扑…………………14

4.3帧处理原则…………………………14

4.4数据链路层概述……………………15

4.5错误检测概述………………………15

4.6节点参考模型………………………15

4.7操作概述……………16

5帧结构……………………17

5.1帧编码原则…………………………17

5.2数据类型和编码规则………………17

5.3DLPDU结构………………………19

5.4EtherCATDLPDU结构…………22

5.5网络变量结构………………………36

5.6EtherCAT邮箱结构………………36

6属性………………………38

6.1管理…………………38

6.2统计…………………50

6.3看门狗………………54

Ⅰ

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GBT31230.42014

6.4从站信息接口………………………57

媒体独立接口()………………

6.5MII60

现场总线内存管理单元()………………

6.6FMMU63

6.7同步管理器…………………………66

6.8分布式时钟…………………………71

7DL用户内存区…………………………75

7.1概述…………………75

7.2邮箱访问类型………………………75

7.3缓存访问类型………………………77

:协议状态机…………

8EtherCATFDL78

8.1从站DL状态机概述………………78

8.2状态机描述…………………………79

():………

附录A资料性附录EtherCATDL协议状态机的附加规范85

A.1DHSM……………85

A.1.1原语定义………………………85

A.1.2状态机描述……………………86

A.1.3DHSM表……………………87

A.1.4函数…………………………113

A.2SYSM……………114

A.2.1原语定义……………………114

A.2.2状态机描述…………………116

A.2.3SYSM表……………………116

A.2.4函数…………………………133

A.3RMSM……………133

A.3.1原语定义……………………133

A.3.2状态机描述…………………134

A.3.3RMSM表……………………134

A.3.4函数…………………………137

参考文献……………………138

图类型描述实例………………………

110

图特定字段的公共结构………………

211

图帧结构………………

314

图单个帧的数据映射…………………

415

图从站节点参考模型…………………

516

图6EtherCATPDU嵌入以太网帧……………………17

图嵌入/……………………

7EtherCATPDUUDPIP17

图8DL信息类型描述……………………39

图地址类型描述………