DB33/T 2391-2021 智能网联汽车 道路基础地理数据规范

ICS07.040

CCSA75

33

浙江省地方标准

DB33/T2391—2021

智能网联汽车道路基础地理数据规范

Intelligentlyconnectedvehicles—Specificationsofroadfundamental

geographicdata

2021-11-17发布2021-12-17实施

浙江省市场监督管理局发布

DB33/T2391—2021

目次

前言................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4基本规定...........................................................................2

5数据模型...........................................................................2

6几何表达...........................................................................3

7属性结构..........................................................................16

8关联规则..........................................................................17

9元数据............................................................................17

10实景图样例.......................................................................17

附录A（规范性）图层组、图层内容....................................................18

附录B（规范性）要素内容............................................................19

附录C（规范性）打断规则............................................................22

附录D（规范性）几何及关联规则......................................................24

附录E（规范性）属性结构............................................................33

附录F（资料性）元数据..............................................................48

附录G（资料性）实景图样例..........................................................49

I

DB33/T2391—2021

前言

本标准按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》起草。

请注意本标准的某些内容可能涉及专利，本标准的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本标准由浙江省自然资源厅提出。

本标准由浙江省测绘与地理信息标准化技术委员会归口。

本标准起草单位：浙江省测绘科学技术研究院、吉利汽车研究院（宁波）有限公司、易图通科技（北

京）有限公司、浙江数智交院科技股份有限公司、浙江大学、清华大学、浙江省标准化研究院、德清县

地理信息中心。

本标准主要起草人：毛卫华、骆光飞、杨莹、邹文明、傅轩诚、崔优凯、汤咏林、卢红喜、张丰、

沈正中、江昆、纪新瑞、王立明、倪锡春、钱赛男、刘秋平、宋晓鹏、刘静华。

II

DB33/T2391—2021

智能网联汽车道路基础地理数据规范

1范围

本标准规定了智能网联汽车道路基础地理数据的基本规定、数据模型、几何表达和关联规则等要求。

本标准适用于智能网联汽车所需的道路基础地理数据生产和应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本标准必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本标准；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

标准。

GB/T13923基础地理信息要素分类与代码

JTG/TD21—2014公路立体交叉设计细则

JTGD50公路沥青路面设计规范

JTG/TD81公路交通安全设施设计细则

3术语和定义

下列术语和定义适用于本标准。

3.1

智能网联汽车道路基础地理数据roadfundamentalgeographicdataforintelligently

connectedvehicles

由各类高精度且语义丰富和特征多样的道路环境设施要素信息构成，并能够辅助智能网联汽车实现

智能道路环境感知、车路协同、规划辅助决策、自动驾驶等应用的基础数据。

3.2

几何表达geometricexpression

对要素三维空间位置、几何形态以及拓扑连接关系的记录。

3.3

关联规则associationrules

一个要素所具有的涉及其他要素的特性，表达要素之间的智能驾驶语义关系。

3.4

无交通渠化区域notrafficchannelizationarea

无交通标线或未设置交通标线的区域，包括部分收费站、收费广场、低等级道路、临时无车道线道

路等。

1

DB33/T2391—2021

[来源：JTG/TD21—2014，2.0.33，有修改]

3.5

智能路侧设备intelligentroadsideequipment

安装在道路路侧或场端，用于信息采集、感知、计算、传输的自动化或智能化设施设备，包括传感

器、全天候气候检测器、联网设备及边缘计算设备等。

4基本规定

4.1大地坐标系

坐标系应采用2000国家大地坐标系。

4.2高程基准

高程基准应采用1985国家高程基准。

4.3时间基准

时间基准应采用协调世界时。

4.4精度要求

要素三维绝对精度不超过1米，且应保持要素间空间相对位置关系正确，相对精度每100米范围内不

超过0.2米。

4.5协同应用

可与通用导航电子地图建立协同应用关系。

4.6数据存储格式

应采用行业通用的地理信息数据存储格式。

5数据模型

5.1数据组织

智能网联汽车道路基础地理数据应按“区域—图层组—图层—要素”层级进行组织，如图1所示。

2

DB33/T2391—2021

数据

层-1区域1
区域n

图层组1
图层组n

层-2

层-3图层1
图层n

层-4要素1
要素n要素1
要素n

图1数据组织图

其中：

——层-1区域：可按行政区划或任意多边形范围划分区域，加赋区域代码识别；

——层-2图层组、层-3图层：应按附录A的图层组、图层的划分规则进行组织和命名；

——层-4要素：存储要素数据，应按附录B的要素内容进行组织，加赋唯一码识别。

5.2模型结构

要素的数据模型包含几何表达、属性结构和关联规则，如图2所示。

几何表达

要素属性结构

关联规则

图2要素数据模型结构图

其中：

——几何表达：根据要素几何形态（点、线、面）划分情况，应使用三维点坐标或坐标序列记录每

个要素的空间几何位置；

——属性结构：包含基本属性和关联属性。基本属性应为要素名称、要素类型等基本信息；关联属

性应为与本要素存在关联关系的其他要素信息的描述；

——关联规则：要素可与一个或多个其他要素建立关联规则，通过几何空间位置、要素唯一码和关

联属性实现关联。

6几何表达

6.1基本要求

几何类型为点、线、面的要素应分别以三维点、三维（曲）线、三维面进行表达。道路路网组、车

道路网组等要素的几何表达应符合构建拓扑连接要求。

3

DB33/T2391—2021

6.2道路路网组

6.2.1概述

由各类道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路拓扑结构。

6.2.2道路参考线

几何表达应为沿道路行车方向左侧第一车道的右侧标线的中心位置，如图3所示，打断规则应按附

录C的C.1的规定执行。

在道路路口处、道口处或根据自定义需求，可设置为虚拟表示。

图3道路参考线几何表达

特殊场景几何表达应符合如下要求：

——在道路路口或道口处，表达为由普通导航道路拓扑规则、交通法规及安全驾驶规则决定的一条

曲线，曲线需保持与前后道路参考线的曲率完整，如图4a）所示；

——单车道双向通行区域，表达为两根方向相反的道路参考线，如图4b）所示；

——在道路内侧增加或减少车道位置，表达为一条近似曲线，需延续与前后道路参考线的连续性，

如图5所示；

——无交通渠化区域，需人为设定道路参考线，表达应按附录D的D.1的规定执行。

a）b）

注：道路参考线实线均以黄线表示，道路参考线虚拟线均以红线表示。

图4特殊场景道路参考线几何表达

4

DB33/T2391—2021

6.2.3道路连接点

几何表达应为道路参考线（包含无交通渠化区域）的打断位置，如图5所示。

图5道路连接点几何表达

6.3车道路网组

6.3.1概述

由路面上普通车道、应急车道和避险车道等各类车道组成的相互联络、交织成网状分布的车道拓扑

结构。

6.3.2车道参考线

几何表达应为沿车道通行方向的单个车道中心线位置，如图6所示，打断规则应按附录C的C.2的规

定执行。

在道路路口处、道口处或根据自定义需求，可设置为虚拟表示。

图6车道参考线几何表达

特殊场景几何表达应符合如下要求：

——在道路路口处或道口处，表达为由车道关联规则、交通法规及安全驾驶规则决定的一条曲线，

曲线需以车辆安全平滑通行为标准，保持与前后车道参考线的曲率完整，如图7a）所示；

——待转区区域，表达为待转区中心线位置，如图7a）所示；

——单车道双向通行区域，表达为一根双向通行的车道参考线，如图7b）所示；

——在车道数量变化位置，表达为一条平滑曲线，需延续与前后车道参考线的连续性，如图7c）

5

DB33/T2391—2021

所示；

——无交通渠化区域，需人为设定车道参考线，几何与关联规则应按附录D的D.1的规定执行。

a）b）c）

注：车道参考线实线均以黄线表示，车道参考线虚拟线均以红线表示

图7特殊场景车道参考线几何表达

6.3.3车道连接点

几何表达应为车道参考线（包含无交通渠化区域）的打断位置，如图8所示。

图8车道连接点几何表达

6.4服务管理设施组

6.4.1概述

包含服务设施和管理设施2大类：

——服务设施为进入特定范围的车辆、驾乘人员和旅客提供服务的区域，包含停车场、服务区域等；

——管理设施为进入封闭/非封闭区域的车辆、人员与随行物品进行收费或检查的关卡式建筑设施，

包含收费站、检查站等。

6.4.2服务设施

6.4.2.1停车场

6

DB33/T2391—2021

几何表达应为停车场整体外接矩形或外轮廓多边形位置，如图9所示。

一个停车场包含一个或多个停车区，一个停车区包含一个或多个停车位，停车场内部的停车位几何

表达见6.5.4.2。

图9停车场几何表达

6.4.2.2服务区域

几何表达应为服务区域整体外接矩形或外轮廓多边形位置，如图10所示。

服务区域为综合性要素，包含道路、车道、停车场、安全设施、智能设备和其他道路设施等，其内

部几何表达可扩充。

图10服务区域几何表达

6.4.3管理设施

几何表达应为建筑顶部外接矩形或外轮廓多边形位置，如图11所示。

图11收费/检查站几何表达

6.5道路安全设施组

6.5.1概述

包含道路边界、线状道路交通标线、面状道路交通标线、道路交通标志和交通灯5大类：

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DB33/T2391—2021

——道路边界为有防护栏、路缘石等设施导致无法通行的道路可行驶区域一侧的边界处；

——线状道路交通标线为施划或安装于道路上呈连续或离散线状分布的交通设施，包含道路边界

线、车道标线、横向禁止标线等；

——面状道路交通标线为施划或安装于道路上呈面状分布的交通设施，包含人行横道、停车位、面

状标线等；

——道路交通标志为通过颜色、文字、符号向道路使用者传递引导、限制、警告或指示信息的交通

设施；

——交通灯为道路上由绿、黄、红三色显示的交通设施。

6.5.2道路边界

几何表达应为最靠近机动车道的路侧防护设施位置，如图12所示。

在道路路口或道口位置，可不设置道路边界。

图12道路边界几何表达

特殊场景几何表达应符合如下要求：

——存在多个路侧防护设施时，表达为选取最靠近机动车道的设施与路面的交线，如图13a）所

示；

——在道路路口或道口处，表达为一条近似曲线，需延续前后道路边界的连续性，如图13b）所

示；

——无交通渠化区域，需人为设定道路边界，表达应按附录D的D.1中的规定执行。

a）b）

图13特殊场景道路边界几何表达

6.5.3线状道路交通标线

6.5.3.1车道标线

几何表达应为标线线条的中心线位置，如图14所示。

8

DB33/T2391—2021

图14车道标线几何表达

特殊场景几何表达应符合如下要求：

——中央分割线为双黄线区域，表达为两根标线各自线条的中心线，如图15a）所示；

——离散标记区域，表达为标记几何中心的连线，如图15b）所示；

——待转区区域，表达为待转区范围线线条的中心线，如图15c）所示；

——不存在最外侧车道边缘线区域，表达需根据当前车道宽度，以道路边界线为基准向道路内侧平

移一定距离人为设定一根车道标线，关联规则应按照附录D的D.1的规定执行，如图15d）

所示；

——无交通渠化区域，需人为设定车道标线，几何与关联规则应按附录D的D.1的规定执行。

a）b）

c）d）

图15特殊场景车道标线几何表达

6.5.3.2横向禁止标线

几何表达应为标线线条的中心线位置，如图16所示。

9

DB33/T2391—2021

图16横向禁止标线几何表达

特殊场景几何表达应符合如下要求：

——标线为双实线或双虚线的区域，表达为两根标线各自线条的中心线，如图17a）所示；

——待转区区域，表达为待转区末端线条的中心线，如图17b）所示。

a）b）

图17特殊场景横向禁止标线几何表达

6.5.4面状道路交通标线

6.5.4.1人行横道

几何表达应为沿人行横道外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置，如图18所示。

图18人行横道几何表达

特殊场景（如存在安全岛或其他道路设施的区域）几何表达应为多个多边形，如图19所示。

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图19特殊场景人行横道几何表达

6.5.4.2停车位

几何表达应为沿停车位边缘的外轮廓多边形位置，如图20所示。

a）b）

图20停车位几何表达

特殊场景（如同时存在收费情况、停放车种与限制条件相同，可将多个停车位合并为一个停车区的

区域），几何表达应为沿多个停车位整体的外接多边形位置，如图21所示。

图21特殊场景停车位几何表达

6.5.4.3面状标线

几何表达应为标线的外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置，如图22所示。

a）b）c）

图22面状标线几何表达

6.5.5道路交通标志

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几何表达应为沿道路交通标志牌面边缘的外轮廓位置，如图23所示。

a）b）c）

图23道路交通标志几何表达

特殊场景（如同时存在附着关系的多个牌面，可将多个牌面合并为一个牌面的区域），几何表达应

为沿整体牌面的外接多边形位置，如图24所示。

图24特殊场景道路交通标志几何表达

6.5.6交通灯

几何表达应为沿交通灯灯组边缘的外接矩形或外接多边形位置，如图25所示。

a）b）c）

图25交通灯几何表达

6.6智能路侧设备组

6.6.1概述

根据设备形状和大小，应分为点状智能设备、线状智能设备、面状智能设备3大类：

——点状智能设备为各类小型的交通设备；

——线状智能设备为呈线状分布、且可连成组的交通设备；

——面状智能设备为各类大型的交通设备。

6.6.2点状智能设备

几何表达应为设备的中心点位置，如图26所示。

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图26点状智能设备几何表达

6.6.3线状智能设备

几何表达应为设备几何中心的连线位置，如图27所示。

图27线状智能设备几何表达

6.6.4面状智能设备

几何表达应为面向车辆行驶方向一侧的外接矩形、多边形或外轮廓多边形位置，如图28所示。

图28面状智能设备几何表达

6.7其他道路设施组

6.7.1概述

包含支撑结构、线状附属设施和面状附属设施3大类：

——支撑结构为支撑道路交通标志、交通灯、智能路侧设备、广告牌等设施的呈圆柱形或长方形、

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且具有一定高度的道路设施，包含竖向杆状物、横向杆状物等；

——线状附属设施为位于道路中央、道路边缘或道路上方呈长条状分布、且具有一定高度的道路设

施，包含减速设施、路侧和防护设施、道路路障设施、上方构筑物等；

——面状附属设施为安装于路面或支撑结构上呈不规则多面体的道路设施，包含安全设施、消防设

施等。

6.7.2支撑结构

6.7.2.1竖向杆状物

几何表达应为杆底部几何中心至顶部几何中心的连线位置，不表达杆上其它附属物以及杆周边延伸

或弯曲部分，如图29所示。

图29竖向杆状物几何表达

6.7.2.2横向杆状物

几何表达应为杆主体底部与道路垂直方向的端点连线，如图30所示。

a）b）

图30横向杆状物几何表达

6.7.3线状附属设施

6.7.3.1减速设施

几何表达应为设施铅锤投影面的中心线位置，如图31所示。

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图31减速设施几何表达

6.7.3.2路侧和防护

几何表达应为道路路侧设施或道路防护设施最靠近路面一侧的高度纵向连续不变（不考虑突起的立

柱等物体）的顶部或底部内侧边线位置，如图32所示。

若同一位置存在多种路侧设施或防护设施，应选取最靠近机动车道的设施进行表达。

图32路侧和防护几何表达

6.7.3.3道路路障

几何表达应为设施横向高度连续不变的顶部中心连线位置，如图33所示。

图33道路路障几何表达

6.7.3.4上方构筑物

几何表达应为构筑物底部最低处与道路垂直方向的端点连线，如图34所示。

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图34上方构筑物几何表达

6.7.4面状附属设施

6.7.4.1安全设施

几何表达应为设施靠近路面一侧的外接矩形位置，如图35所示。

图35安全设施几何表达

6.7.4.2消防设施

几何表达应为设施靠近路面一侧的外接矩形位置，如图36所示。

图36消防设施几何表达

7属性结构

要素包含的属性结构应按附录E的规定执行。

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8关联规则

关联规则可存在于同一图层内，也可以存在于不同图层之间，可以是要素与要素、要素与图层之间

的关系，如图37所示。

具体关联应按附录D的规定执行。

图37关联规则

9元数据

元数据文件的内容可按附录F的规定执行。

10实景图样例

各图层实景图见附录G。

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DB33/T2391—2021

AA

附录A

（规范性）

图层组、图层内容

智能网联汽车道路基础地理数据的图层组、图层内容见表A.1所示。

表A.1图层组、图层内容

序号图层组图层几何类型

道路参考线线

1道路路网组

道路连接点点

车道参考线线

2车道路网组

车道连接点点

服务设施面

3服务管理设施组

管理设施面

道路边界线

线状道路交通标线线

4道路安全设施组面状道路交通标线面

道路交通标志面

交通灯面

点状智能设备点

5智能路侧设备组线状智能设备线

面状智能设备面

支撑结构线

6其他道路设施组线状附属设施线

面状附属设施面

7动态信息图层组