GB/T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法

ICS25.040.30

J28

中华人民共和国国家标准

/—

GBT400142021

双臂工业机器人性能及其试验方法

—

DualarmindustrialrobotsPerformanceandrelatedtestmethods

2021-04-30发布2021-11-01实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

/—

GBT400142021

目次

前言…………………………Ⅲ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4缩略语……………………3

5双臂工业机器人坐标系…………………3

5.1一般原则……………3

5.2绝对坐标系…………………………4

5.3机座坐标系…………………………4

5.4机械接口坐标系……………………4

6性能………………………5

6.1双臂组合操作性能…………………5

6.1.1通则……………5

6.1.2组合位姿特性…………………5

6.1.3组合轨迹特性…………………6

6.2双臂联合操作性能…………………6

6.2.1通则……………6

6.2.2联合位姿特性…………………6

6.2.3联合轨迹特性…………………8

联合最小定位时间(