GB/T 37284-2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值

ICS33.100

L06

中华人民共和国国家标准

/—

GBT372842019

服务机器人电磁兼容通用标准

发射要求和限值

——

ServicerobotmachineElectromaneticcomatibilit

gpy

—

GenericstandardsEmissionreuirementsandlimits

q

2019-03-25发布2019-10-01实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—

GBT372842019

目次

前言…………………………Ⅰ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………2

4通用条件…………………4

4.1概述…………………4

4.2测试环境……………5

4.3测试场地及设备……………………5

4.4测试方法……………5

5试验一般要求……………5

5.1概述…………………5

5.2辅助设备及负载……………………6

6试验布置…………………6

6.1概述…………………6

6.2固定式服务机器人试验布置………………………6

6.3移动服务机器人试验布置…………10

、…………………

7谐波电压波动与闪烁12

7.1谐波电流……………12

7.2电压波动与闪烁……………………12

8骚扰限值分级……………12

9传导骚扰限值……………12

9.1概述…………………12

9.2电源端子传导骚扰限值……………12

9.3电信端口的传导共模骚扰限值……………………13

10辐射骚扰的限值………………………13

10.11GHz以下的限值………………13

10.21GHz以上的限值………………14

11测量不确定度…………………………15

12结果报告………………15

()…………………

附录规范性附录清洁机器人和空气净化机器人的要求

AEMC16

参考文献……………………19

/—

GBT372842019

前言

本标准按照/—给出的规则起草。

GBT1.12009

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任

本标准由国家机器人标准化总体组归口。

:()、、

本标准起草单位上海电器科学研究所集团有限公司威凯检测技术有限公司上海木爷机器人

、、、(

技术有限公司上海三基电子工业有限公司新世纪检验认证股份有限公司弗徕威智能机器人科技上

)、、、

海有限公司北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心重庆德新机器人检测中心有限公司上海派毅

、、、

智能科技有限公司科沃斯机器人股份有限公司科大智能科技股份有限公司北京康力优蓝机器人科

、、、。

技有限公司哈工大机器人集团有限公司中国家用电器研究院上海电器科学研究院

:、、、、、、、、、、

本标准主要起草人邢琳谢延萍曾博蒋化冰史贝娜王铮沈孟捷尹洪雁黄武凯李春娟

、、、、、、、。

罗雪刚徐兆红刘雪楠白相林陈灏李滟郑军奇王爱国

Ⅰ

/—

GBT372842019

服务机器人电磁兼容通用标准

发射要求和限值

1范围

,、、

本标准规定了测量服务机器人所产生的电磁骚扰电平的程序规定了骚扰限值测量方法运行条

件和结果的处理。

,/

本标准适用于工作频率在0Hz~400GHz的各类服务机器人主要包括个人家用服务机器人和

,。

公共服务机器人未规定限值的频段无需测量

特种机器人可以参照使用本标准。

:,。

注在有相关的专用产品电磁兼容发射标准的情况下产品标准优先于本标准

2规范性引用文件

。,

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,()。

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

、:

家用电器电动工具和类似器具的电磁兼容要求第部分发射

GB4343.11

/—电工术语电磁兼容

GBT43652003

/:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰和抗扰

GBT6113.1011-1

度测量设备测量设备

/:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰和抗扰

GBT6113.1021-2

度测量设备辅助设备传导骚扰

/:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰和抗扰

GBT6113.1041-4

度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地

/—:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰

GBT6113.20120172-1

和抗扰度测量方法传导骚扰测量

/:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰和抗扰

GBT6113.2022-2

度测量方法骚扰功率测量

/:

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分无线电骚扰和抗扰

GBT6113.2032-3

度测量方法辐射骚扰测量

/:、

无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第部分不确定度统计学

GBT6113.4024-2

和限值建模测量设备和设施的不确定度

/—信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法

GBT92542008

/—机器人与机器人装备词汇

GBT126432013

/电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释

GBT17624.1

()

电磁兼容限值谐波电流发射限值设备每相输入电流

GB17625.1≤16A

/电磁兼容限值对每相额定电流且无条件接入的设备在公用低压供电

GBT17625.2≤16A

、

系统中产生的电压变化电压波动和闪烁的限制

/电磁兼容限值对额定电流且有条件接入的设备在公用低压供电系统

GBT17625.7≤75A

、

中产生的电压变化电压波动和闪烁的限制

1

/—

GBT372842019

/电磁兼容限值每相输入电流大于小于等于连接到公用低压系统

GBT17625.816A75A

的设备产生的谐波电流限值

3术语和定义

/—/—。

和界定的以及下列术语和定义适用于本文件为了便于使

GBT43652003GBT126432013

,/—/—。

用以下重复列出了和中的某些术语和定义

GBT43652003GBT126432013

3.1

机器人robot

,,

具有两个或两个以上可编程的轴以及一定程度的自主能力可在其环境内运动以执行预期的任务

的执行机构。

:。

注机器人包括控制系统和控制系统接口

1

:,。

注按照预期的用途机器人分类可划为工业机器人和服务机器人

2

[/—,]

GBT126432013定义2.6

3.2

服务机器人servicerobot

,。

除工业自动化应用外能为人类或设备完成有用任务的机器人

:()、、。

注工业自动化应用包括但不限于制造检验包装和装配

1

:,。

注用于生产线的关节机器人是工业机器人而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人

2

[/—,]

GBT126432013定义2.10

3.3

//

个人家用服务机器人ersonalhouseholdservicerobot

p

,。

在家居环境或类似环境下使用的以满足使用者生活需求为目的的服务机器人

:,,。

注这种机器人的操作使用通常不需要专业知识或技能不需要特别的培训或资质

3.4

公共服务机器人ublicservicerobot

p

、、、、、、

住宿餐饮金融清洁物流教育文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机

器人。

3.5

特种机器人;

secialrobotrofessionalservicerobot

pp

,,/。

应用于专业领域一般由经过专门培训的人员操作或使用的辅助和或替代人执行任务的机器人

:、。。

注特种机器人指除工业机器人公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人一般指专业服务机器人

3.6

移动平台mobilelatform

p

能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。

:。

注移动平台包含一个用于支承负载的底盘

[/—,]

GBT126432013定义3.18

3.7

移动服务机器人mobileservicerobot

、。

基于自身控制移动的服务机器人

:。

注移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台

1

:/—,。

注改写定义

2GBT1264320132.13

2

/—

GBT372842019

3.8

清洁机器人cleanrobot

,,。

在一定区域内能自主寻找或按照既定路径运行利用程序实现指定清洁功能的器具

:、。

注如扫地机器人擦窗机器人

3.9

空气净化机器人airurificationrobot

p

,,,

在一定的区域内能在无人为干预的情况下自主寻找或按照既定路径运行并对室内空气中的固

、、。

态污染物气态污染物微生物等一种或多种污染物具有一定去除能力的器具

3.10

电磁骚扰electromaneticdisturbance

g

、。

任何可能引起装置设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象

:、。

注电磁骚扰可能是电磁噪声无用信号或传播媒介自身的变化

[/—,]

GBT43652003定义161-01-05

3.11

电磁干扰;

electromaneticinterferenceEMI

g

、。

电磁骚扰引起的设备传输通道或系统性能下降

:“”“”“”“”。

注术语电磁骚扰和电磁干扰分别表示起因和后果

1

:“”“”。

注过去电磁骚扰和电磁干扰常混用

2

[/—,]

GBT43652003定义161-01-06

3.12

端口ort

p

设备与外部电磁环境的特定界面。

:。

注在某些情况下不同的端口可能会进行组合

3.13

电源端口owerort

pp

为设备或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口。

3.14

//

电信网络端口telecommunicationsnetworkort

p

、,[()、

连接声音数据和信号传递的端口旨在通过直接连接多用户电信网如公共交换电信网PSTN

()、()]、(、),

综合业务数字网型数字用户线等局域网如以太网令牌环网等以及类似网络

ISDNx-xDSL

使分散的系统相互连接。

[]

:[、4()、

注对通常用于连接ITE系统中各组成部分的连接端口如RS-232IEEE1284-1并行打印机通用串行总线

[]

()、5(“”)],()

USBIEEE1394火线等该端口如果按照性能规范例如对连接到它的电缆的最大长度有要求使

,/。

用则该端口不在本定义规定的电信网络端口的范围内

[/—,]

GBT92542008定义3.6

3.15

配置confiuration

g

EUT的运行模式和其他运行条件。

[/—,]

GBT92542008定义3.9

3.16

人工网络;

artificialnetworkAN

(:),

模拟实际网络例如延伸的电源线路或通信线路对EUT呈现的阻抗而规定的参考负载跨接其

上可测量射频骚扰电压。

[/—,]

GBT6113.2012017定义3.17

3

/—

GBT372842019

3.17

人工电源网络;

artificialmainsnetworkAMN

,,

在射频范围内向EUT提供一规定阻抗并能将试验电路与供电电源上的无用射频信号进行隔离

进而将骚扰电压耦合到测量接收机上的网络。

::()

注有两种基本类型分别用于耦合非对称电压的型和用于耦合对称电压和不对称电压的

1AMNVV-AMN△

型()。

△-AMN

:()。

注线路阻抗稳定网络和型可替换使用

2LISNVAMN

[/—,]

GBT6113.2012017定义3.18

3.18

最高内部工作频率hihestinternalfreuenc

gqy

受试设备()中产生或使用的最高基本频率或运作最高频率。

EUT

:。

注这包括在集成电路内单独使用的频率

3.19

台式服务机器人table-toservicerobot

p

设计用于放置在桌面或除地面以外表面使用的设备。

::、。

例如地面以外的表面如天花板墙面

3.20

落地式服务机器人table-toservicerobot

p

/,。

根据其设计和或重量通常放置在地面使用的设备

3.21

组合式服务机器人combinedservicerobot

,,。

设计在正常使用时服务机器人部分部件在桌面上同时部分部件在地面上使用的服务机器人

3.22

固定式服务机器人fixedservicerobot

,。

正常使用时固定安装的服务机器人

3.23

受试设备;

euimentundertestEUT

qp

()(、)。

接收电磁兼容EMC符合性试验的设备装置器具和系统

4通用条件

4.1概述

4.1.1工作状态

,(),

服务机器人应当依照制造商规定的典