GB/T 37703-2019 地面废墟搜救机器人通用技术条件

犐犆犛２９．２６０

犔６６

中华人民共和国国家标准

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

地面废墟搜救机器人通用技术条件

犌犲狀犲狉犪犾狊犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉狊犲犪狉犮犺犪狀犱狉犲狊犮狌犲犻狀狉狌犻狀狊

狆犵

２０１９０８３０发布２０２００３０１实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

目次

前言…………………………Ⅲ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语和定义………………１

４分类和型号编码…………………………３

４．１分类…………………３

４．２型号编码……………３

５技术要求…………………４

５．１基本要求……………４

５．２外观和结构…………………………５

５．３移动性能……………５

５．４控制性能……………５

５．５作业性能……………５

５．６通信性能……………６

５．７安全保护性能………………………６

５．８环境适应性…………………………６

５．９持续工作……………６

５．１０可靠性要求…………………………６

６试验方法…………………６

６．１外观和结构检验……………………６

６．２移动性能试验………………………６

６．３控制性能试验………………………１１

６．４作业性能试验………………………１２

６．５通信性能试验………………………１３

６．６安全保护性能试验…………………１４

６．７环境适应性试验……………………１４

６．８持续工作时间试验…………………１４

６．９可靠性试验…………………………１４

７检验规则…………………１４

７．１检验分类……………１４

７．２检验项目……………１５

７．３出厂检验……………１５

７．４型式检验……………１６

、、、、……………………

８标志使用说明书包装运输贮存１６

８．１标志…………………１６

８．２使用说明书…………………………１６

８．３包装…………………１６

Ⅰ

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

８．４运输…………………１６

８．５贮存…………………１６

附录（规范性附录）测试目标…………

Ａ１７

参考文献……………………１９

Ⅱ

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

前言

本标准按照／—给出的规则起草。

ＧＢＴ１．１２００９

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任

本标准由全国特种作业机器人标准化工作组（／）提出并归口。

ＳＡＣＳＷＧ１３

：、、、

本标准起草单位中国科学院沈阳自动化研究所中国地震应急搜救中心中机生产力促进中心

重庆德新机器人检测中心有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京邮电大学、福建省特种

、（）、、、

设备检验研究院香港中文大学深圳上海大学应急管理部沈阳消防研究所深圳市城市公共安全技

、、、

术研究院有限公司中广核研究院有限公司中国安全生产科学研究院上海市特种设备监督检验技术

、、、、

研究院南京市特种设备安全监督检验研究院上海合时智能科技有限公司中国矿业大学北京鉴衡认

、、癉。

证中心有限公司东南大学衡科技有限公司

：、、、、、、、、、、

本标准主要起草人李斌胡卫建张国伟张苹彭鹏邹风山张少标胡素峰曾钦达张延恒

、、、、、、、、、、、、、、

丁宁章亚男徐放吴玉史聪灵郑耿峰周前飞陈庆诚卢秋红李允旺俞辉王虹尚红刘春

、、、、、、。

田家兴郐士超刘铜樊继春车洪磊张军邹维铁

Ⅲ

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

地面废墟搜救机器人通用技术条件

１范围

、、、、

本标准规定了地面废墟搜救机器人的术语和定义分类和型号编码技术要求试验方法检验规

则、标志、使用说明书、包装、运输、贮存等。

，，

本标准适用于能够在地面移动进入建筑废墟环境执行应急救援任务的地面废墟搜救机器人

系统。

本标准不适用于飞行搜救机器人系统。

、、。

本标准不适用于爆炸性核辐射高温等特殊环境中使用的地面废墟搜救机器人

２规范性引用文件

。，

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。，（）。

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

／包装储运图示标志

ＧＢＴ１９１

／—：：（

环境试验第部分试验方法试验粗率操作造成的冲击主要用于

ＧＢＴ２４２３．７２０１８２Ｅｃ

设备型样品）

ＧＢ２８９４安全标志及其使用导则

／—人机界面标志标识的基本和安全规则指示器和操作器件的编码规则

ＧＢＴ４０２５２０１０

／—（）

外壳防护等级代码

ＧＢＴ４２０８２０１７ＩＰ

—：

机械电气安全机械电气设备第部分通用技术条件

ＧＢ５２２６．１２００８１

／—低压成套开关设备和控制设备智能型成套设备通用技术要求

ＧＢＴ７２５１．８２００５

／工业产品使用说明书总则

ＧＢＴ９９６９

／标准对数视力表

ＧＢＴ１１５３３

／—机器人与机器人装备词汇

ＧＢＴ１２６４３２０１３

／机电产品包装通用技术条件

ＧＢＴ１３３８４

／—机械安全急停设计原则

ＧＢＴ１６７５４２００８

／—特种机器人术语

ＧＢＴ３６２３９２０１８

／、、

ＧＢＴ３６３２１特种机器人分类符号标志

、

ＧＢ５０１７１电气装置安装工程盘柜及二次回路接线施工及验收规范

／—工业机器人验收规则

ＪＢＴ８８９６１９９９

３术语和定义

／—、／—。

ＧＢＴ１２６４３２０１３ＧＢＴ３６２３９２０１８界定的以及下列术语和定义适用于本文件为了便于使

用，以下重复列出了／—、／—中的一些术语和定义。

ＧＢＴ１２６４３２０１３ＧＢＴ３６２３９２０１８

３．１

废墟狉狌犻狀狊

、，。

因外力作用导致建筑结构的破坏坍塌形成临时稳定状态或不稳定状态的结构物

１

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

３．２

地面废墟搜救机器人狉狅狌狀犱狉狅犫狅狋犳狅狉狊犲犪狉犮犺犪狀犱狉犲狊犮狌犲犻狀狉狌犻狀狊

犵

、、、、、，

一般由移动平台控制系统探测装置辅助救援装置通信装置操控单元等组成进入建筑废墟环

，／。

境辅助和或替代救援人员执行搜索与救援任务的地面移动式救援机器人

３．３

移动平台犿狅犫犻犾犲犾犪狋犳狅狉犿

狆

能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。

［／—，定义］

ＧＢＴ３６２３９２０１８２．１．８

３．４

控制系统犮狅狀狋狉狅犾狊狊狋犲犿

狔

一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者）进

行通信。

［／—，］

ＧＢＴ１２６４３２０１３定义２．７

３．５

探测装置犱犲狋犲犮狋犻狅狀犱犲狏犻犮犲

、。

用于获取环境搜救对象等信息的装置

３．６

辅助救援装置犪狊狊犻狊狋犪狀狋狉犲狊犮狌犲犱犲狏犻犮犲

、、、、。

给废墟内被困搜救对象输送水气营养液药品工具等救援物资的装置

３．７

通信装置犮狅犿犿狌狀犻犮犪狋犻狅狀犱犲狏犻犮犲

实现机器人本体与操控单元间信息传递的装置。

３．８

通行入口犲狀狋狉犪狀犮犲

，、。

机器人进出废墟的入口包括但不限于倒塌建筑自然形成的入口由救援人员建立的入口

３．９

操控单元狅犲狉犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾狌狀犻狋

狆

通过操作员与机器人间的信息交互，实现操作、控制机器人的装置。

［／—，］

ＧＢＴ３６２３９２０１８定义２．５．２

３．１０

遥控控制狋犲犾犲狅犲狉犪狋犻狅狀犮狅狀狋狉狅犾

狆

，。

由操作员从本地连续控制远地机器人或机器人装置的作用力与运动有目的地执行预期任务

注：改写／—，定义。

ＧＢＴ３６２３９２０１８２．３．１８

３．１１

半自主控制狊犲犿犻犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊犮狅狀狋狉狅犾

，、，。

基于当前状态和感知信息由人类机器人共同合作控制有目的地执行预期任务

３．１２

自主控制犪狌狋狅狀狅犿狅狌狊犮狅狀狋狉狅犾

，，。

基于当前状态和感知信息无人为干预条件下有目的地执行预期任务

改写定义

注：／—，。

ＧＢＴ１２６４３２０１３２．２

２

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

４分类和型号编码

４．１分类

４．１．１按功能可分为：

ａ）搜索型；

ｂ）辅助救援型；

）复合型。

ｃ

４．１．２按控制方式可分为：

ａ）遥控控制；

ｂ）半自主控制；

）自主控制。

ｃ

４．１．３按通信方式可分为：

ａ）有线通信；

ｂ）无线通信；

）有线无线兼备通信。

ｃ

４．２型号编码

、、、、、

地面废墟搜救机器人型号编码由企业代号名称代号行业代号空间代号运动方式代号功能代

、，／。

号设计代号组成编码规则符合ＧＢＴ３６３２１的规定设计代号由产品特征代号和设计顺序代号组

，。。

成由企业自定义型号编码结构见图１

图型号编码结构

１

其中名称代号空间代号功能代号分别为产品特征代号由位字母组成表示

，、、“”“”“”。，

ＴＺＤＭＳＪ６

细分功能分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号，分别见表、表、表。

１２３

表１细分功能分类代号

类型汉语拼音符号基础

搜索型ＳｏｕＳｕｏＳＳ

辅助救援型ＦｕＺｈｕＪｉｕＹｕａｎＦＪ

复合型ＦｕＨｅＦＨ

３

／—

犌犅犜３７７０３２０１９

表２控制方式分类代号