GB/T 25740.1-2013 PROFIBUS & PROFINET技术行规PROFIdrive 第1部分：行规规范

ICS25.040

N10

中华人民共和国国家标准

/—

GBT25740.12013

代替/—

GBZ25740.12010

PROFIBUS&PROFINET

技技术行规PROFIdrive

:

第部分行规规范

1

—

PROFIBUS&PROFINETtechnicalrofilePROFIdrive

p

:

Part1Profilesecifications

p

(,)

PNOVersion4.1.1IDT

2013-12-31发布2014-08-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—

GBT25740.12013

目次

前言…………………………Ⅶ

引言…………………………Ⅷ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

、

3术语定义和缩略语………………………1

3.1术语和定义…………………………1

3.2缩略语………………5

4概述………………………6

4.1特点…………………6

4.2要求…………………7

4.3PROFIdrive行规的目标……………7

5数据类型…………………7

5.1数据类型概述………………………7

5.2标准数据类型………………………9

5.3行规特定数据类型…………………9

6规范………………………13

6.1自动化系统中的驱动集成…………13

6.2参数模型……………27

6.3驱动控制应用过程…………………64

6.4参数定义…………………………143

6.5过程技术中的驱动集成…………156

参考文献……………………163

图1PROFIdrive文本的结构……………Ⅸ

图2PROFIdrive设备及其通信关系……………………13

图3PROFIdrive自动化系统的通用通信模型…………14

()

图4PROFIdrive设备包括一个或多个功能对象……………………14

图对象模型中的层次关系……………

515

“”“”

图6PROFIdrive基本模型包括应用层和通信层…………………16

图时钟同步操作的典型用例…………

717

图时钟同步操作的通用模型…………

817

图基本模型状态机……………………

918

图10通用驱动单元模型…………………19

图11通用驱动对象结构…………………20

图12轴类型驱动对象的主要功能模型…………………21

图13PROFIdriveP-Device的分类……………………21

Ⅰ

/—

GBT25740.12013

图14PROFIdrive驱动单元的分类……………………21

图15PROFIdrive设备间可用的通信服务总览………22

图应用类……………

16123

图应用类……………

17224

图应用类……………

18325

图应用类……………

19426

图应用类……………

20526

图应用类……………

21627

:/

图22示例多轴模块化驱动单元的全局参数和本地参数总览………40

图23字和双字的字节顺序………………41

图24基本模式参数访问的数据流………………………50

图25PROFIdrive轴类型DO的通用功能组件………65

图26PROFIdrive轴类型DO的功能块图……………66

图27所有工作模式的通用状态图………………………75

图具有应用类功能的轴的通用功能…………

281PROFIdriveDO77

图用于应用类和应用类的速度设定值通道……………………

291478

图具有应用类功能的轴的通用功能…………

304PROFIdriveDO79

()

图用于应用类的简化的速度设定值通道可选…………………

31480

图具有应用类功能的轴的通用功能…………

323PROFIdriveDO81

图33程序子模式下运动控制器的功能…………………82

图在子模式下运动控制器的功能……………

34MDI83

图35定位模式的状态图…………………84

:

图36返回原点程序原点位置设定……………………86

:

图37返回原点程序由控制器终止……………………86

图38移动任务的激活……………………86

图39移动任务的立即改变………………87

图40配置报文示例………………………96

图41不带DSC的基于速度设定值接口的位置控制电路结构………98

图带的基于速度设定值接口的位置控制电路结构…………

42DSC99

(:/:)

图传感器接口示例传感器两个实际值传感器一个实际值……………

4312102

:

图示例实际值格式………………

441105

:

图示例实际值格式………………

452105

:

图示例实际值格式………………

463106

:

图示例实际值格式………………

474106

:

图示例实际值格式………………

485106

:

图示例实际值格式………………

496106

:

图示例实际值格式………………

507107

:

图示例实际值格式………………

518107

图52具有状态和转换指示的位置反馈接口状态图…………………112

图53传感器可确认错误的确认………………………118

图54传感器不可确认错误的确认……………………118

:

图时序图运行中测量时序……………………

55-1119

:

图时序图运行中测量时序……………………

56-2120

Ⅱ

/—

GBT25740.12013

图57参考标记搜索时序图……………121

图58关于PROFIdrive的诊断机制的总览……………123

图59警告机制的运行…………………124

图60故障缓冲机制总览………………125

图61对故障缓冲机制的故障确认……………………126

图62故障缓冲机制中故障消息的处理………………127

图63带有故障序列的故障缓冲器示例………………129

图64故障号列表示例…………………130

:()

图65驱动器复位直接启动P972=1………………136

:

图示例控制器的永久失效……………………

66LS139

:()

图示例控制器的暂时性失效负偏差………

67LS139

:(;)

图示例控制器的暂时性失效正偏差双步…………………

68LS139

图示例:的永久性失效……………………

69DOLS140

:()

图70示例DOLS暂时性失效负偏差……………140

:(;)

图71示例DOLS暂时性失效负偏差双步………140

()

图72DOSinOfLife失效计数器轴特定的值与传输的控制器SinOfLife的关系…………141

g--g--

图73根据VIK-NAMUR的驱动集成的功能和接口…………………156

图74依据VIK-NAMUR导则的驱动接口的基本结构………………156

图75VIK-NAMUR过程技术工作模式的速度设定值通道…………160

,、、、

图过程技术工作模式控制字的比特和状态字的比特………………

76115110111314160

,

图77过程技术工作模式不可屏蔽中断和外部互锁…………………161

表标准数据类型…………………………

18

表行规特定数据类型……………………

28

表、的取值范围…………………

3N2N49

表、的编码………………………

4N2N49

表、的取值范围…………………

5X2X410

、(、)

表6X2X4编码例如x=1228………………………10

表7E2的取值范围………………………10

表8E2编码………………10

表9C4的取值范围………………………11

表10V2编码……………11

表11L2编码……………11

表、的取值范围…………………

12T2T412

表13D2的取值范围…………………