GB/T 37415-2019 桁架式机器人通用技术条件

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中华人民共和国国家标准

／—

犌犅犜３７４１５２０１９

桁架式机器人通用技术条件

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狆犵狔

２０１９０５１０发布２０１９１２０１实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

／—

犌犅犜３７４１５２０１９

目次

前言…………………………Ⅰ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语和定义………………１

４产品分类…………………２

５性能………………………２

６技术要求…………………２

７试验方法…………………６

８检验规则…………………９

、、、…………………

９标志包装运输贮存１０

／—

犌犅犜３７４１５２０１９

前言

本标准按照／—给出的规则起草。

ＧＢＴ１．１２００９

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会（／）归口。

ＳＡＣＴＣ１５９

：、、

本标准起草单位金石机器人常州股份有限公司北京机械工业自动化研究所有限公司江苏亨通

智能科技有限公司、杭州娃哈哈集团有限公司、宁夏巨能机器人股份有限公司、深圳吉阳智能科技有限

公司。

：、、、、、、、、、

本标准主要起草人刘金石张有斌张江涛刘颖程勋辉王新炜胡文轻杨沛湛李志博

、。

阳如坤黄永衡

Ⅰ

／—

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桁架式机器人通用技术条件

１范围

本标准规定了桁架式机器人的产品分类、性能、技术要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输、

贮存。

本标准适用于桁架式机器人及其变型品种。

２规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

／—包装储运图示标志

ＧＢＴ１９１２００８

／—液压系统通用技术条件

ＧＢＴ３７６６２００１

／—防霉包装

ＧＢＴ４７６８２００８

／—防锈包装

ＧＢＴ４８７９２０１６

／—防潮包装

ＧＢＴ５０４８２０１７

／—：

可靠性试验第部分试验条件和统计检验原理

ＧＢＴ５０８０．１２０１２１

—：

机械电气安全机械电气设备第部分通用技术条件

ＧＢ５２２６．１２００８１

／—气动对系统及其元件的一般规则和安全要求

ＧＢＴ７９３２２０１７

—：

工业环境用机器人安全要求第部分机器人

ＧＢ１１２９１．１２０１１１

—：

机器人与机器人装备工业用机器人安全要求第部分机器人系统与

ＧＢ１１２９１．２２０１３２

集成

／—工业机器人性能规范及其试验方法

ＧＢＴ１２６４２２０１３

／—机器人与机器人装备词汇

ＧＢＴ１２６４３２０１３

／—工业机器人特性表示

ＧＢＴ１２６４４２００１

／—机械安全设计通则风险评估与风险减小

ＧＢＴ１５７０６２０１２

／—机床检验通则第部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定

ＧＢＴ１７４２１．２２０１６２

／—工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

ＧＢＺ１９３９７２００３

／—工业机器人验收规则

ＪＢＴ８８９６１９９９

３术语和定义

／—界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

ＧＢＴ１２６４３２０１３

３．１

桁架式机器人犪狀狋狉狉狅犫狅狋

犵狔

，，，

以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主以多自由度回转运动为辅能够自动控制可重

复编程的多用途操作机。

１

／—

犌犅犜３７４１５２０１９

４产品分类

４．１按负载能力分类

桁架机器人按负载能力分类，可以分为：

），；

ａ轻负载桁架式机器人负载能力≤１００ｋｇ

），；

ｂ中负载桁架式机器人负载能力１００ｋ１０００ｋ

ｇ～ｇ

）重负载桁架式机器人，负载能力。

ｃ＞１０００ｋｇ

４．２按伺服轴数量分类

桁架机器人按轴数分类，可以分为：

ａ）两轴桁架式机器人；

ｂ）三轴桁架式机器人；

）多轴桁架式机器人。

ｃ

４．３按精度分类

，：

桁架机器人按精度分类可以分为

），，；

ａ高精度桁架式机器人定位精度＜０．２５ｍｍ重复定位精度＜０．０５ｍｍ

）中精度桁架式机器人，定位精度，重复定位精度；

ｂ０．２５ｍｍ≤≤０．５ｍｍ０．０５ｍｍ≤≤０．１ｍｍ

），，。

ｃ一般精度桁架式机器人定位精度＞０．５ｍｍ重复定位精度＞０．１ｍｍ

５性能

，，：

桁架机器人的性能指标应在产品标准中加以规定包括下列各项

ａ）坐标型式；

ｂ）轴数；

）额定负载；

ｃ

ｄ）各轴位移量；

）工作空间；

ｅ

）定位精度；

ｆ

）重复定位精度；

ｇ

ｈ）最小定位时间；

）循环时间；

ｉ

）单轴加速度；

ｊ

ｋ）最大单轴速度；

）合成加速度；

ｌ

ｍ）合成速度。

６技术要求

６．１一般要求

桁架式机器人应满足以下要求：

２

／—

犌犅犜３７４１５２０１９

）、；

ａ制造机器人所用材料及外购元器件部件应符合各元器件的有关标准规定

），；

ｂ机器人桁架结构上的运动部件应调整到位保证机器人运动时的平稳性

）电力线与信号线应分开，并对信号线采取屏蔽、双绞等抗干扰措施；

ｃ

ｄ）控制柜应有良好的通风和散热措施；

）各轴位置定位应具备可编程性和可控制性。

ｅ

６．２外观和结构

桁架式机器人外观和结构应满足以下要求：

）、，，、、，

ａ机器人颜色应美观协调漆皮表面光洁不应有漏漆起皮脱落等缺陷金属零件不应有锈蚀

及其他机械损伤；

ｂ）机器人结构因行业环境因素，导轨推荐使用滚轮结构导轨；

）机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修；

ｃ

），；

ｄ机器人成套设备中所有紧固部分应无松动

）机器人液压、气动系统不得有漏油、漏气现象，液压系统应符合／—的规定，气

ｅＧＢＴ３７６６２００１

／—，；

压系统应符合ＧＢＴ７９３２２０１７的规定活动部分润滑和冷却状况良好

）、，；

ｆ文字符号和标志应清晰端正各直线伺服运动轴处应标明轴号及其运动方向

），，。

机器人桁架结构应比例协调立柱固定牢靠稳定机器人在其上运动时无非正常振动产生

ｇ

６．３功能

桁架式机器人功能应满足以下要求：

）、