GB/T 45865-2025 精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

ICS21200

CCSJ1.7

中华人民共和国国家标准

GB/T45865—2025

精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

Generaltechnicalspecificationforprecisionelectricdrivenharmonicgearmodules

2025-08-01发布2026-02-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T45865—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

结构分类和型号

4…………………………5

结构分类

4.1……………5

型号

4.2…………………6

环境和试验条件

5…………………………8

环境条件

5.1……………8

试验条件

5.2……………8

要求

6………………………9

外观

6.1…………………9

出线方式及标记

6.2……………………9

效率

6.3…………………9

绝对定位精度

6.4………………………9

重复定位精度

6.5………………………9

扭转刚度

6.6……………9

空载

6.7…………………10

负载

6.8…………………10

超载

6.9…………………10

表面温度

6.10…………………………10

低温

6.11………………10

高温

6.12………………10

湿热

6.13………………10

振动

6.14………………11

冲击

6.15………………11

噪声

6.16………………11

安全

6.17………………11

电磁兼容抗扰度

6.18———……………11

电磁兼容发射

6.19———………………12

阶跃输入的位置响应时间

6.20………………………12

盐雾

6.21………………12

试验方法

7…………………12

Ⅰ

GB/T45865—2025

外观

7.1…………………12

出线方式和标记

7.2……………………12

效率

7.3…………………12

绝对定位精度

7.4………………………13

重复定位精度

7.5………………………13

扭转刚度

7.6……………14

空载

7.7…………………14

负载

7.8…………………14

超载

7.9…………………14

表面温度

7.10…………………………14

低温

7.11………………14

高温

7.12………………15

湿热

7.13………………15

振动

7.14………………15

冲击

7.15………………15

噪声

7.16………………15

安全

7.17………………15

电磁兼容抗扰度

7.18———……………15

电磁兼容发射

7.19———………………15

阶跃输入的位置响应时间

7.20………………………15

盐雾

7.21………………16

检验规则

8…………………16

通则

8.1…………………16

出厂检验

8.2……………16

型式检验

8.3……………17

抽样与判定

8.4…………………………17

标识包装运输与贮存

9、、…………………17

标识

9.1…………………17

包装

9.2…………………17

运输

9.3…………………17

贮存

9.4…………………17

附录资料性模组外形及安装尺寸

A()…………………18

附录资料性模组性能参数

B()…………20

附录规范性温度传感器和转矩传感器的技术要求和试验方法

C()…………………21

参考文献

……………………23

Ⅱ

GB/T45865—2025

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由全国齿轮标准化技术委员会提出并归口

(SAC/TC52)。

本文件起草单位广东天太机器人有限公司广东产品质量监督检验研究院常州检验检测标准认

:、、

证研究院珠海格力电器股份有限公司广州奥松电子股份有限公司江苏中工高端装备研究院有限公

、、、

司深圳市越疆科技股份有限公司上海莘汭驱动技术有限公司江苏巨擎精密传动有限公司江苏晟楠

、、、、

电子科技股份有限公司温州大学中汽检测技术有限公司南方电网电力科技股份有限公司唐山清峰

、、、、

科技有限公司天津旗领机电科技有限公司恒丰泰精密机械股份有限公司广东省科学院工业分析检

、、、

测中心沃德检测广东有限公司广东省东莞市质量监督检测中心贵州群建精密机械有限公司国华

、()、、、

青岛智能装备有限公司湖北科峰智能传动股份有限公司重庆大学广西大学长坂扬州机器人科

()、、、、()

技有限公司中机振华智能装备科技北京有限公司东莞市尔必地机器人有限公司伯朗特机器人股

、()、、

份有限公司浙江贝托传动科技有限公司中国机械总院集团郑州机械研究所有限公司中安泰安全技

、、、

术有限公司新昌县海纳人和轴承有限公司深圳市东汇精密机电有限公司安徽交通职业技术学院华

、、、、

盛控智能科技广东有限公司宁波弗莱格液压有限公司东莞市赛仑特实业有限公司南京工艺装备

()、、、

制造股份有限公司重庆赛之源齿轮制造有限公司浙江新艺传动科技有限公司鸣志电器太仓有限

、、、()

公司四川志方科技有限公司

、。

本文件主要起草人何志雄王海霞杨宇华吴清锋谷甲甲陈新准姜宇许志锋徐振王志刚

:、、、、、、、、、、

杨宏乔曹志刚吴志诚曹懿莎麦晓明常乐尹啸峰林苏奔龙见炳王广胡群飞李俊阳莫帅

、、、、、、、、、、、、、

李鹭扬刘明汉卿茂荣郭金龙屠科慧刘敏向家伟钟健陈敦坚任荣富宋宏光吴艺波周志峰

、、、、、、、、、、、、、

钟文肖兴宏怀正王直荣崔中马鹏飞黄海贤梁洪波金湖黄玉成陈楠姚良博汪爱清李凯阳

、、、、、、、、、、、、、、

徐春宏殷晓美龙腾发柳建雄吴森源王鹏唐娟何君崔佳鹏杨世香丁军文学史锋陈恺恺

、、、、、、、、、、、、、、

张磊王适之戚海燕

、、。

Ⅲ

GB/T45865—2025

精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范

1范围

本文件规定了精密电驱动谐波齿轮模组的结构分类和型号环境和试验条件要求试验方法检验

、、、、

规则及标识包装运输与贮存

、、。

本文件适用于机器人机床医疗等领域的精密传动的设计选型和验收

、、、。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

电工电子产品环境试验第部分试验方法试验低温

GB/T2423.1—20082:A:

电工电子产品环境试验第部分试验方法试验高温

GB/T2423.2—20082:B:

环境试验第部分试验方法试验恒定湿热试验

GB/T2423.32:Cab:

电工电子产品环境试验第部分试验方法试验交变湿热

GB/T2423.4—20082:Db:(12h+

循环

12h)

环境试验第部分试验方法试验和导则冲击

GB/T2423.5—20192:Ea:

环境试验第部分试验方法试验振动正弦

GB/T2423.10—20192:Fc:()

环境试验第部分试验方法试验盐雾

GB/T2423.17—20242:Ka:

计数抽样检验程序第部分小总体声称质量水平的评定程序

GB/T2828.1111:

齿轮装置的验收规范第部分空气传播噪声的试验规范

GB/T6404.11:

控制电机基本外形结构型式

GB/T7346

金属粘贴式电阻应变计

GB/T13992

交流伺服系统通用技术规范

GB/T16439—2024

电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.2—2018

电磁兼容试验和测量技术第部分射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.3—20233:

电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.4—2018

电磁兼容试验和测量技术浪涌冲击抗扰度试验

GB/T17626.5—2019()

电磁兼容通用标准第部分工业环境中的发射

GB17799.4—20224:

工业铂热电阻及铂感温元件

GB/T30121

永磁交流伺服电动机通用技术条件

GB/T30549—2014

机器人用谐波齿轮减速器

GB/T30819

协作机器人用一体式伺服电动机系统通用规范

GB/T39633—2020

控制电机包装技术条件

JB/T8162

3术语和定义

和界定的以及下列术语和定义适用于本文件

GB/T30819GB/T30549—2014。

1