T/CSAE 284.2-2022 自动驾驶乘用车 线控底盘性能要求及试验方法 第2部分：制动系统

ICS43.040

CCST40/49

团体标准；

T/CSAE284.2-2022

自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试

验方法第2部分：制动系统

Automateddrivingpassengervehicle-Performance叫uirementsandtestmethods

forchassis-by-wire-Part2:brakesystem

2022-12-30发布2022-12-30实施

中国汽车工程学会发布

T/CSAE284.2-2022

目次

前言.................................................................................II

l范围..........................................................1

2规范性引用文件....................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4缩略语.............................................................................2

5一般要求...........................................................................2

5.1系统架构.......................................................................2

5.2功能要求.......................................................................2

5.3接口要求.....................................................2

6性能要求...........................................................................3

6.1行车制动性能．．

6.2驻车制动性能．．

7试验方法........................................................6

7.1试验准备.......................................................................6

7.1.1场地条件...................................................................6

71.2环境条件..................................................6

71.3设各要求..................................................6

7.1.4车辆条件...................................................................6

7.2行车制动测试...................................................................7

7.2.1斜坡测试...................................................................7

7.2.2正弦测试...................................................................7

7.3驻车制动测试..................................................8

7.4试验数据处理..................................................8

附录A（资料性）3级自动驾驶线控制动系统典型架构示例.................................9

附录B（资料性〕4级自动驾驶线控制动系统典型架构示例................................10

附录c（资料性）数据记录表样例......................................................11

I

T/CSAE284.2-2022

目IJ~

本文件按照GB/T1.12020《标准化工作导则第1部分z标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

T/CSAE284《自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法》系列标准拟由三个部分构成2

一一第1部分2驱动系统：

一一第2部分E制动系统：

一一第3部分E转向系统。

本文件为T/CSAE284的第2部分。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由电动汽车产业技术创新战略联盟提出。

本文件起草单位2北京百度智行科技有限公司、舍弗勒智能驾驶科技（长沙〉有限公司、上海拿森

汽幸电子有限公司、国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、泛亚汽车技术中心有限公司、同济大

学、中汽创智科技有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、上海汇众汽车制造有限公司、芜湖伯特利汽

车制动系统有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、比亚迫汽车工业有限公司、北京汽车研究

总院有限公司、北京航迹科技有限公司、青岛华通图新信息科技有限公司、联创汽车电子有限公司、浙

江亚太智能网联汽车创新中心有限公司、上海同驭汽车科技有限公司、北京裕峻汽车技术研究院有限公

司。

本文件主要起草人z高月磊、赵云、孙剑峰、张彦福、张鸿儒、俞志华、王刚辉、程周、彭伟、宋

德王、谢华明、陶苗、刘卫国、於涛、申佳佳、崔海峰、唐辰、徐华林、贾元辉、张杰、郝江脉、盛云、

张升、姚广、崔华芳、王培玉、黄晓峰、徐光亚、张坚、陈珍颖、杨爱喜、于洋、李兴坤。

II

T/CSAE284.2-2022

自动驾驶乘用车线控底盘性能要求及试验方法

第2部分：制动系统

1范围

本文件规定了自动驾驶乘用车线控制动系统的一般要求、性能要求及试验方法。

本文件适用于3级及4级自动驾驶乘用车线控制动系统在附着良好的路面工况下的开发和测试，其评

价数据可来源于车载信息与控制系统，其他车辆可参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单〉适用于本

文件。

GB/T12534汽车道路试验方法通则

GB/T12543汽车加速性能试验方法

GB21670-2008乘用车制动系统技术要求及试验方法

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

3术语和定义

GB/T40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动驾驶辜辆automateddrivingvehicle

具备3级及以上级别驾驶自动化能力的车辆。

3.2

自动驾驶控制器automateddrivingcontro11er;ADO

车辆自动驾驶功能的处理单元，可发出控制指令，由硬件和软件共同组成。

3.3

线控制动系统brakebywire;BBW

使用电子线路和通讯传输等线控技术，接收控制器或驾驶员制动指令实现车辆行驶制动及静态驻车

的系统。

注1：在不引起祖淆的情况下，本文件中的“钱控制动系统”筒称为“系统”。

注2：该系统针对3级及以上级别自动驾驶需要具备冗余控制特性，具有两套独立的结控制动系统，能够在其中一套

功能失效的情况下切换到另一套进行制动功能的实现．根据执行情况，主要包含默认结控制动系统和备份钱

控制动系统．

3.4

默认线控制动系统defauItbrakingbywiresystem

线控制动系统中，在自身无故障和失效的情况下，执行制动指令的主系统。

3.5

备份线控制动系统backupbrakingbywiresyst酬

线控制动系统中，在默认线控制动系统失效时，提供各份制动功能，实现一定的功能降级制动或者

功能等效制动的备份系统。

3.6

最高设计运行速度maximumdesignoperationaIspeed;V...

在其设计运行条件下，自动驾驶车辆在自动驾驶模式可运行的最高速度。

T/CSAE284.2-2022

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

EPB：电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake)

5一般要求

5.1系统架构

5.1.1应用于3级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录A。

5.1.2应用于4级自动驾驶的线控制动系统架构，可参考附录Bo

5.2功能要求

5.2.1线控制动系统应满足GB21670的要求。

5.2.2应用于3级自动驾驶的线控制动系统，应满足以下功能要求：

a)在V皿以内都能实现线控制动，包括线控行车制动和线控驻车制动；

b)线控制动系统应具有一个备份线控制动系统，在行车制动主系统故障时至少实现降级能力的

行车制动，以保证驾驶员获得足够的接管时间：

c)驻车制动系统应具备冗余控制l能力z

d)当线控制动系统收到有效的自动驾驶退出请求时，应立即退出自动线控制动状态。

5.2.3应用于4级自动驾驶的线控制动系统，除满足5.2.2要求之外，还应满足以下功能要求。

a)具各冗余制动功能，默认线控制动系统和各份线控制动系统都具备故障自我诊断及相互诊断

的能力＝

•正常情况下，主要由默认线控制动系统完成制动功能，各份线控制动系统同时进行车辆状

态信号的检测以及内部控制算法的运行，但不对执行部件下发控制l指令：

•当默认线控制动系统发生故障无法正常工作时，备份线控制动系统应完成制动工作，线控

制动系统上报默认线控制动系统故障信息：

•当各份钱控制动系统发生故障无法正常工作或两套制动系统之间的通信发生故障时，默认

制动系统制动功能应正常运行，线控制动系统上报故障信息。

b)默认线控制动系统和备份线控制动系统均支持双路通信连接，实现信号冗余。

c)默认线控制动系统和备份线控制动系统均具备独立的电源供应，实现电源冗余。

d)默认线控制动系统和备份线控制动系统涉及到的共用传感器信号实现冗余。

e)两套制动系统之间能进行信息的交换和交叉验证。

5.3接口要求

线控制动系统和自动驾驶控制器之间的接口信号应满足表l要求。

表1线控制动系统信号接口要求

类型信号内容单位信号采集精度

减速度／制动踏板开度／速度m/s2I%Ikm/ho.1Io.5Io.1

舒适制动使能信号

控制信号

紧急制动使能信号

驻车控制信号

默认结控制车速信号km/h0.1

动系统轮速信号km/h0.1

制动开关信号

反馈信号

制动系统可用状态信号

减速度信号m/s20.1

制动系统故障状态反馈

2

T/CSAE284.2-2022

表1线控制动系统信号接口要求（续〉

类型信号内容单位信号采集精度

减速度／制动踏板开度／速度mis'I%Ikm/ho.1Io.5I0.1

舒适制动使能信号

控制信号

紧急制动使能信号

驻车控制信号

各份线控制车速信号km/h0.1

动系统轮速信号km/h0.1

制动开关信号

反馈信号

制动系统可用状态信号

减速度信号mis'0.1

制动系统故障状态反馈

6性能要求

6.1行车制动性能

按照7.2.1进行试验，车辆行车制动的总体性能响应指标应满足表2要求。

表2行草制动性能指标

制动