GB/T 48317.4-2026 人形机器人技术要求 第4部分：运动控制

ICS25.240.30

CCSJ28

中华人民共和国国家标准

/—

GBT48317.42026

人形机器人技术要求

:

第部分运动控制

4

—:

TechnicalreuirementsforhumanoidrobotsPart4Motioncontrol

q

2026-09-28发布2027-04-01实施

国家市场监督管理总局

发布

国家标准化管理委员会

/—

GBT48317.42026

目次

前言…………………………Ⅲ

引言…………………………Ⅳ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4总体架构…………………2

5功能要求…………………3

6性能要求…………………6

()………………………

附录资料性功能与性能对照

A9

参考文献……………………10

Ⅰ

/—

GBT48317.42026

前言

/—《:》

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GBT1.120201

起草。

/《》。/:

本文件是人形机器人技术要求的第部分已经发布了以下部分

GBT483174GBT48317

———:;

第部分总则

1

———:;

第部分环境感知

2

———:;

第部分决策规划

3

———:;

第部分运动控制

4

———:。

第部分作业操作

5

。。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

本文件由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本文件由全国机器人标准化技术委员会SACTC591归口

:、、

本文件起草单位北京人形机器人创新中心有限公司北京机械工业自动化研究所有限公司深圳

、、()、

市优必选科技股份有限公司宇树科技股份有限公司人形机器人上海有限公司北京小米机器人技

、()、、、

术有限公司五八智能科技杭州有限公司云深处科技股份有限公司深圳市越疆科技股份有限公司

、、、

上海先楫半导体科技有限公司武汉格蓝若智能机器人有限公司中电科机器人有限公司北京他山科

、、、、

技有限公司无锡泉智博科技有限公司宁波中亿智能股份有限公司深圳众擎机器人科技有限公司

、、()、

杭州新剑机电传动股份有限公司湖南大学清能德创电气技术北京有限公司卧龙电气驱动集团股

、()、()、

份有限公司帕西尼人工智能科技北京股份有限公司江淮前沿技术协同创新中心江淮实验室

、、

上海擎朗智能科技股份有限公司成都卡诺普机器人技术股份有限公司深圳国创具身智能机器人有限

、、()、

公司成都瑞迪智驱科技股份有限公司友川精密技术东莞有限公司深圳市大寰机器人科技有限公

、、(

司北京中科慧灵机器人技术有限公司中国软件评测中心工业和信息化部软件与集成电路促进中

)、()、、、

心中移杭州信息技术有限公司美的集团股份有限公司清华大学深圳国际研究生院上海人工智

、、、、、

能研究院有限公司中山大学南京理工大学武汉大学亿嘉和科技股份有限公司北京海百川科技有

、()、、

限公司中汽院重庆机器人检测技术有限公司杭州海康机器人股份有限公司杭州君辰机器人有限

、()、、、

公司北自所北京科技发展股份有限公司广东天机智能系统有限公司浙江中柴机器有限公司上海

、、、

蚂蚁灵波科技有限公司深圳市鑫精诚传感技术有限公司深圳市华成工业控制股份有限公司深圳市

、、()、

盛泰奇科技有限公司深圳市杰美康机电有限公司横川机器人深圳有限公司北京深谋科技有限公

、、。

司江西瑞源精密制造有限公司浙江锐鹰传感技术股份有限公司

:、、、、、、、、、

本文件主要起草人熊友军任容玮李金村梁乔玲肖宇晨邢伯阳韩刚尹云鹏谭浩然

、、、、、、、、、、、、、、

郭文平杨秋影鄂磊焦继超王俊芳郑宇王煜张国亮储振郎需林冯泽平何琦刘一帆孙滕谌

、、、、、、、、、、、、

刘春宝陈万楷刘建军赵同阳严作海李佺振王健张泽邦连文康张俊丰张晓明于隽雅

、、、、、、、、、、、、、、

朱晓俊唐旋来刘斐陈辉张建国李星赵海森孙杰杨平梁学修王磊程宝平吴紫涧刘冬

、、、、、、、、、、、、、、

梁论飞陈铁牛宋海涛陈曦丁北辰谢中取郭迟郝俊华孙博李本旺吴永海邵碧璐王勇白山

、、、、、、、、、、、、、、

黄绍平何孟兴余国民马扬李思岑姜宇张祥坤梁溢维于新龙庞恺詹伟刚杨淼詹骄姜杰

、、、、、、、、、、、、。

钱卫民吴加春韦伟张丽萍陈浩吴浩冷俊黄华林廖志辉王书华冉茂鹏徐俊陈权

Ⅲ

/—

GBT48317.42026

引言

,、、

人形机器人作为机器人技术与人工智能技术融合发展的标志性产品在运动自由度作业形态人

,。

机协同方式等方面与传统机器人存在差异现有标准难以覆盖相关技术要求

/,、、

GBT48317反映现阶段人形机器人主要功能的技术要求旨在为研发设计制造及应用提供基

准。/拟由个部分构成。

GBT483177

———:。、。

第部分总则目的在于确立人形机器人的本体组成安全要求和功能要求

1

———:。,

第部分环境感知目的在于确立人形机器人环境感知的能力架构规定其功能要求和性能

2

要求。

———:。,

第部分决策规划目的在于确立人形机器人决策规划的能力架构规定其功能要求和性能

3

要求。

———:。,

第部分运动控制目的在于确立人形机器人运动控制的能力架构规定其功能要求和性能

4

要求。

———:。,、

第部分作业操作目的在于确立人形机器人作业操作的能力架构规定操作能力作业能

5

力和作业保障能力的技术要求。

———:。,、

第部分定位导航目的在于确立人形机器人定位导航的能力架构规定定位建模导航规

6

、。

划导航执行的技术要求

———:。,、

第部分人机交互目的在于确立人形机器人人机交互的能力架构规定交互接口交互理

7

、。

解与生成交互模式管理的技术要求

Ⅳ

/—

GBT48317.42026

人形机器人技术要求

:

第部分运动控制

4

1范围

,。

本文件给出了人形机器人运动控制的能力架构规定了其功能要求和性能要求

、。

本文件适用于人形机器人的研发制造和应用

2规范性引用文件

。,

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

,;,()

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

本文件。

/机器人词汇

GBT12643

/服务机器人性能测试方法

GBT38124

/腿式机器人性能及试验方法

GBT44251

/:

人形机器人技术要求第部分总则

GBT48317.11

/:

人形机器人技术要求第部分环境感知

GBT48317.22

3术语和定义

/、/中界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

GBT48317.1GBT12643

3.1

人形机器人humanoidrobot

、,。

具有躯干头和肢体外观和动作与人类相似的机器人

:。

注不包括玩具

[:/—,,]

来源GBT1264320254.15.5有修改

3.2

运动控制motioncontrol

、。

对人形机器人各关节及执行机构的运动状态进行规划跟踪和调节的过程

[:/—,]

来源GBT48317.120263.5

3.3

6D位姿6Dose

p

人形机器人在三维空间中的位置和姿态。

:(、、)(、、),

注包含个平移自由度沿轴轴轴的平移和个旋转自由度绕轴轴轴的旋转常用表示方法

3xyz3xyz

、、。

包括位置向量旋转矩阵位置四元数位置欧拉角等

+++

3.4

工作空间worksace

p

由机器人参考点或身体部位在其运动能力范围内可到达的空间。

[:/—,,]

来源GBT1264320255.16有修改

1